Experimental Verification of Design and Control of Undulatory Locomotors

• Project/Area Number: 19560238
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Dynamics/Control
• Research Institution: Aoyama Gakuin University
• Principal Investigator: YAMAGUCHI Hiroaki Aoyama Gakuin University, 理工学部, 准教授 (10360182)
• Project Period (FY): 2007 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000); Fiscal Year 2008: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000); Fiscal Year 2007: ¥2,730,000 (Direct Cost: ¥2,100,000、Indirect Cost: ¥630,000)
• Keywords: 機械力学・制御 / 制御工学 / ロボティックス / 運動制御 / 波動歩行

Research Abstract

波動歩行機械の設計論の構築とその制御方法の確立を最終的な目標として、これまでに研究代表者が提案しているフィードバック制御系が構成可能な波動歩行機械、3叉移動機構と平面5節リンク移動機構を開発し、ビジュアルフィードバック制御による直線経路追従動作を実現し、機構設計と制御方法の有効性を実験的に確認した。この実験で得られた成果は、世界に先駆けた成果であり、今後、波動歩行機械に関する研究を推進する上で原動力となると考えられる。

Research Products

• [Journal Article] Control of A New Type of Undulatory Wheeled Locomotor: A Trident Steering Walker Based on Chained Form (2009)
  • Author(s): Hiroaki Yamaguchi
  • Journal Title: Journal of Robotics and Mechatronics(掲載決定)
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Control of A New Type of Undulatory Wheeled Locomotor : A Trident Steering Walker Based on Chained Form (2009)
  • Author(s): Hiroaki Yamaguchi
  • Journal Title: Journal of Robotics and Mechatronics (掲載確定)
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] ステアリングをもつ3叉移動機構の経路追従フィードバック制御法 (2007)
  • Author(s): 山口博明
  • Journal Title: 計測自動制御学会論文集 43 Pages: 562-571
  • NAID: 10019523774
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] ステアリングをもつ3叉移動機構の経路追従フィードバック制御法 (2007)
  • Author(s): 山口 博明
  • Journal Title: 計測自動制御学会論文集 43 Pages: 562-571
  • NAID: 10019523774
  • Peer Reviewed
• [Presentation] A Path Following Feedback Control Law for A New Type of Undulatory Locomotor: A Trident Steering Walker (2009)
  • Author(s): Hiroaki Yamaguchi
  • Organizer: The 14th International Conference on Advanced Robotics
  • Place of Presentation: Munich, Germany
  • Year and Date: 2009-08-24
• [Presentation] Control of A Four-steering, Planar Five-bar Linkage-Walker (2009)
  • Author(s): Hiroaki Yamaguchi
  • Organizer: The 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • Place of Presentation: Kobe,Japan
  • Year and Date: 2009-05-15
• [Presentation] Control of A Four-steering, Planar Five-bar Linkage-Walker (2009)
  • Author(s): Hiroaki Yamaguchi
  • Organizer: The 2009 IEEE International Conference on Robotios and Automation
  • Place of Presentation: Kobe, Japan
  • Year and Date: 2009-05-15
• [Presentation] 3叉移動機構の開発 (2008)
  • Author(s): 森永拓哉、山口博明、河上篤史、関泰士、渡辺正記
  • Organizer: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 神戸大学
  • Year and Date: 2008-09-11
• [Presentation] 4つのステアリングを持つ平面6節リンク移動機構の制御 (2008)
  • Author(s): 渡辺正記、山口博明、河上篤史
  • Organizer: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 神戸大学
  • Year and Date: 2008-09-11
• [Presentation] 複数のステアリングを持つヘビ型ロボットの制御 (2008)
  • Author(s): 関泰士、山口博明、河上篤史
  • Organizer: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 神戸大学
  • Year and Date: 2008-09-11
• [Presentation] Control of A Trident Steering Walker (2008)
  • Author(s): Hiroaki Yamaguchi
  • Organizer: The 10th International Conference on Intelligent Autonomous Systems
  • Place of Presentation: Baden-Baden, Germany
  • Year and Date: 2008-07-25
• [Presentation] ステアリングをもつ3叉移動機構の経路追従フィードバック制御法 (2007)
  • Author(s): 森永 拓哉、渡辺 正記、関 泰士、山口博明
  • Organizer: 先端ロボット工学合同ワークショップ
  • Place of Presentation: 横浜国立大学
  • Year and Date: 2007-11-07
• [Book] Intelligent Autonomous Systems 10 (2008)
  • Author(s): Hiroaki Yamaguchi(Edited by W. Burgard, R. Dillman, C. Plagemann and N. Vahrenkamp)
  • Publisher: IOS Press
• [Book] Intelligent Autonomous Systems 10 Edited by W. Burgard, R. Dillman, C. Plagemann and N. Vahrenkamp (2008)
  • Author(s): Hiroaki Yamaguchi
  • Publisher: IOS Press
• [Remarks]
  • URL: http://www-robotics.it.aoyama.ac.jp/undulatory_locomotion.html
• [Remarks]
  • URL: http://www-robotics.it.aoyama.ac.jp/undulatory_locomotion.html