| Project/Area Number |
19560255
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | Shinshu University |
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Principal Investigator |
HASHIMOTO Minoru Shinshu University, 総合工学系研究科, 教授 (60156297)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
KOBAYASHI Shunichi 信州大学, 繊維学部, 准教授 (50225512)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000)
Fiscal Year 2008: ¥2,340,000 (Direct Cost: ¥1,800,000、Indirect Cost: ¥540,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000)
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| Keywords | 同調制御 / パワーアシスト / リハビリテーション / バイオロボティクス / 機械力学・制御 / 知能機械 / 知能ロボティクス |
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| Research Abstract |
力学系の引き込み・同調を利用したパワーアシスト装置の制御法を提案し, その有用性を操作性の視点から検証することを目的として研究を進めた.シミュレーションと制御実験により, 同調性, アシスト効果, 操作感の観点から提案手法の評価を行った.その結果, 一般的なコンプライアンス制御と比べ提案手法が操作性, 柔軟性, アシスト性という点で優れていることが分かった.これらの制御実験により, 提案手法の有用性が示された.
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