Development of a Robot Arm and Hand System with Stiffness Adjuster for Massaging a human body
| Project/Area Number |
19560259
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | Tohoku Gakuin University |
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Principal Investigator |
KAJIKAWA Shinya Tohoku Gakuin University, 工学部, 教授 (80290691)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000)
Fiscal Year 2008: ¥2,860,000 (Direct Cost: ¥2,200,000、Indirect Cost: ¥660,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
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| Keywords | ロボットハンド / ロボットアーム / 関節機構 / 剛性制御 / 人間動作解析 / マッサージ / 剛性可変関節機構 / 剛性調節機構 / 外力推定 |
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| Research Abstract |
本研究は平成19年度~平成20年度の2年間に亘り行われたものである.研究内容は大きく二つに分けられる.1つ目は,剛性可変機能を有するアームおよびハンドシステムの開発である.この点については,二つの異なる方式を提案し試作機構を用いてその性能の評価を行った.また,試作機構の一方に関してはハンドシステムに取り入れ,マッサージ動作への適用を行った.これらの結果は,投稿論文1篇,学会発表論文6件(国内4件,国外4件)としてまとめられた.また,国内学会発表1件においては,優秀講演賞を受賞した.
二つ目は,関節剛性の制御方法を構築する目的で人の動的な運動における関節運動の解析である.このテーマに関しては,国内学会で発表を予定している.
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Report
(3 results)
Research Products
(21 results)
