Development of RT-Middleware for Multi-Robot Systems using JAUS
Project/Area Number |
19560262
|
Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
|
Allocation Type | Single-year Grants |
Section | 一般 |
Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
|
Research Institution | Waseda University |
Principal Investigator |
HASHIZUME Takumi Waseda University, 理工学術院, 教授 (90103621)
|
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
天野 嘉春 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60267474)
瀧口 純一 早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (50449344)
|
Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) |
AMANO Yoshiharu 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60267474)
TAKIGUCHI Jun-ichi 早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (50449344)
|
Project Period (FY) |
2007 – 2008
|
Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
|
Budget Amount *help |
¥3,510,000 (Direct Cost: ¥2,700,000、Indirect Cost: ¥810,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,210,000 (Direct Cost: ¥1,700,000、Indirect Cost: ¥510,000)
|
Keywords | ロボティクス / 移動ロボット / 群システム / 協調行動 / UGV |
Research Abstract |
群無人システムのための通信規格を中心としたアーキテクチャ仕様であるJAUS を実用化されている無人機に導入することで、システムの流用性を含めた柔軟な運用手法を開発した。無人機を2台用いてプラトーン走行を実施し、先頭車両を基地局からの遠隔操縦によって操縦し、その軌跡を後方車両に追従させる試験を行い、従来では困難であった制御動作中の前後車両の入れ替えも、遠隔基地局から伝送するコマンドを変更するだけで対応ができ、システムの運用変更を容易に実現することが可能となった。
|
Report
(3 results)
Research Products
(4 results)