| Project/Area Number |
19560264
|
|---|
| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
|
| Allocation Type | Single-year Grants |
|---|
| Section | 一般 |
|---|
| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
|
|---|
| Research Institution | Toyota Technological Institute |
|---|
Principal Investigator |
早川 聡一郎 Toyota Technological Institute, 工学部, 助教 (50288552)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
土田 縫夫 豊田工業大学, 工学部, 教授 (40023246)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2007 – 2008
|
| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
|
| Budget Amount *help |
¥4,030,000 (Direct Cost: ¥3,100,000、Indirect Cost: ¥930,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,860,000 (Direct Cost: ¥2,200,000、Indirect Cost: ¥660,000)
|
|---|
| Keywords | 知能ロボティクス / 知能機械 / 制御工学 / 人間行動モデル / 隠れマルコフモデル / 人間-機械協調型ロボット / ハイブリッドダイナミカルシステム / アシストシステム |
|---|
| Research Abstract |
人間-機械協調型ロボットのアシスト制御系設計において、人間行動のばらつきが問題となる.これに対し、隠れマルコフモデル(HMM)を用いた確率的行動モデル表現の人間行動モデルを用い、尤度より人間行動特性の類似度評価を行う手法を提案した.さらに、HMMに区分操作データを与え、リアルタイムにオンラインで行動特性を評価し、現在の操作特性に最適なアシスト制御系を選択する手法を提案した.実験により、HMMが最適なアシスト制御系を選択することを確認し、確率的行動モデルによるアシスト制御系の有効性を検証した.
|
