| Project/Area Number |
19560271
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | Gifu National College of Technology |
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Principal Investigator |
KITAGAWA Hideo Gifu National College of Technology, 電子制御工学科, 教授 (80224955)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (60159043)
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| Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) |
TERASHIMA Kazuhiko 豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (60159043)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥3,250,000 (Direct Cost: ¥2,500,000、Indirect Cost: ¥750,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000)
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| Keywords | 人間機械システム / 運動制御 / 車椅子 / 福祉機器 / ロボット / 全方向移動 / 操作性 / 快適性 |
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| Research Abstract |
乗り心地が良く, 段差乗り越え可能な全方向移動機構を設計・製作し, その基本動作を確認した.次に, 全方向移動車椅子を用いて, 計測した環境計測データに基づいて, ジョイスティックのインピーダンスを変化させる半自律制御を実現するとともに, 介助者の操作入力から車椅子への入力(介助者の意図)を推定し, 駆動モータの入力を変化させるパワーアシスト制御において, 様々な介助者に対応可能なシステムを実現した.
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