Passivity-based Cooperative Control of Teleoperation Systems Considering Communication Time Delay and Scaling
| Project/Area Number |
19560439
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Control engineering
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| Research Institution | Kanazawa University |
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Principal Investigator |
NAMERIKAWA Toru Kanazawa University, 電子情報学系, 准教授 (30262554)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2007: ¥3,120,000 (Direct Cost: ¥2,400,000、Indirect Cost: ¥720,000)
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| Keywords | 制御システム / テレオペレーション / 協調制御 / 通信遅延 / スケーリング / 受動性 / ロボット制御 / 漸近安定性 / バイラテラル制御 |
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| Research Abstract |
本研究では,時変の通信遅延と情報スケーリングを考慮したテレオペレーションシステムに対して, 理論的に漸近安定性を保証した協調制御則を提案し, その有効性を実験的に検証した.
具体的には, まず2007年度に小型マスターロボットアームの構築と数理モデルの導出を行い, 更に協調制御則に関する理論研究を実施した. その結果を受けて2008年度には提案する協調制御則の漸近安定性の証明を行い, 更に時変の通信遅延へ対応出来るよう制御則の拡張を行った. 最後に統合的な制御環境の構築と制御実験による検証を行い, 提案制御則の有効性を確認した.
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Report
(3 results)
Research Products
(45 results)
