| Project/Area Number |
19560787
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Aerospace engineering
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| Research Institution | Tokyo Metropolitan University |
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Principal Investigator |
小島 広久 Tokyo Metropolitan University, システムデザイン研究科, 教授 (50322350)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2009
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
Fiscal Year 2007: ¥3,510,000 (Direct Cost: ¥2,700,000、Indirect Cost: ¥810,000)
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| Keywords | 劣駆動システム / 適応制御 / スライディングモード制御 / 不連続制御 / 非ホロノミック拘束 / 劣駆動 / 一定量制御 / 宇宙機 |
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| Research Abstract |
2リンク平面宇宙ロボットの姿勢制御問題において, モデル化誤差(本体の慣性能率誤差)及び時間遅れを補償するために, 適応不変マニフォールドベースト切替制御則を提案した. 本提案手法は, 動径不変向角と呼ばれる不変マニフォールドに到達するまで, アームを目標値まわりで一定回転させつつ, 本体慣性能率誤差を補償する第1段階と, 目標値まで不変マニフォールド上を滑る第2段階からなる不連続な制御手法である. 数値計算により, 慣性能率および遅れ時間をほぼ正しく推定でき, アーム角度ならびに本体姿勢を目標値へ遷移させることが可能であること及び整定時間がムカジーら提案の方法よりも短いことを確認した.
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