| Project/Area Number |
19700190
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
Perception information processing/Intelligent robotics
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
HASEGAWA Shoichi The University of Electro-Communications, 電気通信学部, 准教授 (10323833)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥3,680,000 (Direct Cost: ¥3,200,000、Indirect Cost: ¥480,000)
Fiscal Year 2008: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,600,000 (Direct Cost: ¥1,600,000)
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| Keywords | モーションプランニング / シミュレーション / ロボット / 制御 / 安定性 |
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| Research Abstract |
本研究では,環境・機構・制御をあわせたシステム全体を安定にシミュレーション可能な超高速ロボットシミュレータを構築する.PD コントローラのLCP への組み込みと自由度削減法によるシミュレーションの統合が実現し,従来の10 倍程度の大きな時間刻みでも安定に機構と制御のシミュレーションを行うことができる動力学シミュレータを構築することができた.また,構築したシミュレータを用いて,四足ロボットモデルのシミュレーションを行ったところ,リアルタイムシミュレーションが可能なことが確かめられた.
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