Generation of Large-size Maps by a Mobile Robot Using Low-Accuracy Sensors
| Project/Area Number |
19700192
|
|---|
| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
|
| Allocation Type | Single-year Grants |
|---|
| Research Field |
Perception information processing/Intelligent robotics
|
|---|
| Research Institution | University of Fukui (2008)
Kyushu University (2007) |
|---|
Principal Investigator |
TANAKA Kanji University of Fukui, 大学院工学研究科, 准教授 (30325899)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2007 – 2008
|
| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
|
| Budget Amount *help |
¥3,630,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,200,000 (Direct Cost: ¥2,200,000)
|
|---|
| Keywords | アルゴリズム / 画像 / 文章 / 音声等認識 / 情報システム / 知能ロボティクス / モデル化 / 画像、文章、音声等認識 |
|---|
| Research Abstract |
移動ロボットのリアルタイム地図学習(SLAM)問題に対し,低精度センサに有効な手法群を開発し,実用的な低精度RFIDセンサを用いた大規模地図生成システムを実現した.具体的には,まず,(1)低精度センサに有効なコンパクト・高速なSLAM手法(LSH-PF手法)を開発した.また,(2)地図全体誤差を低減する平滑化手法(グラフィカルSLAM手法)を開発した.さらに,(3)低精度・小規模な地図群を位置合せ・統合して大規模・高精度な地図を生成する「低精度センサSLAM手法」を開発した.
|
Report
(3 results)
Research Products
(16 results)
