| Project/Area Number |
19760099
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
Design engineering/Machine functional elements/Tribology
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| Research Institution | Keio University (2008)
Tokyo Institute of Technology (2007) |
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Principal Investigator |
TAKEMURA Kennjiro Keio University, 理工学部, 専任講師 (90348821)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥3,690,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,000,000 (Direct Cost: ¥2,000,000)
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| Keywords | 機能要素 / 電界共役流体 / バイオミメティクス / ソフトアクチュエータ / 機能性流体 / 柔軟生物 / マイクロアクチュエータ / 微小流体システム / アクチュエータ / フルードパワーシステム / ミミズ |
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| Research Abstract |
本研究では,直流高電圧の印加によって活発なジェット流を発生する機能性流体である電界共役流体を圧力源として用いた新たな柔軟生物型ロボットを開発した.はじめに,電界共役流体により内圧を制御できる柔軟な収縮セルを開発し,これを4個直列に配置したミミズ型ロボットを開発した.つぎに,ミミズのぜん動運動において,収縮する体節がミミズの前方から後方に順次伝播することに注目し,3つの収縮/膨張する体節を1ユニットとして,内部の液体を共用する新たなミミズ型ロボットを開発した.この結果,直径5mmのロボットにおいて内径6mmの管内を0.2mm/sで移動できることを明らかにした.
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