| Project/Area Number |
19760158
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
Dynamics/Control
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| Research Institution | Asahikawa National College of Technology |
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Principal Investigator |
ABE Akira Asahikawa National College of Technology, 制御情報工学科, 准教授 (30313729)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥2,930,000 (Direct Cost: ¥2,600,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,500,000 (Direct Cost: ¥1,500,000)
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| Keywords | フレキシブルマニピュレータ / 軌道計画 / 振動制御 / 残留振動 / 駆動エネルギー / 最適化問題 / 多目的最適化 / 機械力学・制御 / 運動制御 |
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| Research Abstract |
本研究では,最適化手法を適用し,フレキシブルマニピュレータの駆動エネルギー最小化と残留振動抑制を両立させる軌道計画法を提案した.数値シミュレーションから,駆動エネルギー最小化と残留振動抑制の間にトレードオフの関係があることを明らかにした.数値シミュレーションとモデル実験結果の比較から,提案された軌道計画法は残留振動と駆動エネルギーを同時に抑制する軌道を生成し,有効かつ実現性を有するものであることを確認した.
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