| Project/Area Number |
19760162
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
HASEGAWA Yasuhisa University of Tsukuba, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授 (70303675)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥3,790,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,100,000 (Direct Cost: ¥2,100,000)
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| Keywords | 人間機械システム / 把持 / 支援 / ウエアラブル / 筋電 / コンプライアンス / 腱駆動 / アクティブ電極 / パワーハンド |
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| Research Abstract |
本研究では,主に力センサを必要としないパワーアシストを実現するために,人の把持特性に近い特性を実現する多関節腱駆動機構の確立し,また,生体電位信号に基づくスイッチング制御を用いることで,スムーズに支援と非支援時を直感的に切り替え可能なウエアラブルパワーハンドの設計製作を行なった.その後,実験により,指先での物体安定把持のみならず様々な物体形状へ柔軟は把持が可能であり,また,十分な把持力の支援が行われることを確認した.
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