Implementation Theory of Particle Filters for Measuring Object Poses with Multiple Sensors

• Project/Area Number: 19760163
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Intelligent mechanics/Mechanical systems
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: UEDA Ryuichi The University of Tokyo, 大学院・工学系研究科, 助教 (20376502)
• Project Period (FY): 2007 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥3,450,000 (Direct Cost: ¥3,000,000、Indirect Cost: ¥450,000); Fiscal Year 2008: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000); Fiscal Year 2007: ¥1,500,000 (Direct Cost: ¥1,500,000)
• Keywords: 情報システム / センサ情報の統合 / 姿勢推定 / パーティクルフィルタ / 確率ロボティクス

Research Abstract

本研究では,複数のカメラ・センサから得られる情報を統合する演算方法の設計と,その演算を実行するソフトウェアの実装を目的とした.存在しているカメラの互いの相対姿勢(6パラメータ×カメラの台数)をパーティクルフィルタで推定するアルゴリズムを実装した.これにより,複数台のカメラが協調して物体位置をロバストに計測することを可能とした.

Research Products

• [Journal Article] サンプリング実時間Q-MDP法-不完全な観測に基づき実時間行動する自律サッカーロボットヘの適用 (2009)
  • Author(s): 実川達明, 上田隆一, 新井民夫
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 27巻 Pages: 71-78
• [Journal Article] Global Pose Estimation of Multiple Cameras with Particle Filters (2009)
  • Author(s): R. Ueda, S. Nikolaidis, A. Hayashi, T. Arai
  • Journal Title: Distributed Autonomous Robotic Systems 9
• [Journal Article] サンプリング実時間Q-MDP法---不完全な観測に基づき実時間行動する自律サッカーロボットへの適用 (2009)
  • Author(s): 実川達明, 上田隆一, 新井民夫
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 27 Pages: 71-78
  • NAID: 10023981129
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Global Pose Estimation of Multiple Cameras with Particle Filters (2009)
  • Author(s): R. Ueda, S. Nikolaidis, A. Hayashi, and T. Arai
  • Journal Title: Distributed Autonomous Robotic Systems 9 (掲載確定)
  • Peer Reviewed
• [Presentation] パーティクルフィルタによる複数カメラの位置姿勢推定-実環境で得られたデータによる検証 (2008)
  • Author(s): 上田隆一, Nikolaidis Stefanos, 林昭伸, 新井民夫
  • Organizer: 第26回日本ロボット学会学術講演
  • Year and Date: 2008-09-09
• [Presentation] パーティクルフィルタによる複数カメラの位置姿勢推定実環境で得られたデータによる検証 (2008)
  • Author(s): 上田隆一, Nikolaidis Stefanos, 林昭伸, 新井民夫
  • Organizer: 第26回日本ロボット学会学術講演
  • Place of Presentation: 神戸
  • Year and Date: 2008-09-09
• [Presentation] パーティクルフィルタによる複数カメラの位置姿勢推定-シミュレーションによる検証 (2007)
  • Author(s): 上田隆一, ステファノス・ニコライディス, プラキア・カモル, 林昭伸, 新井民夫
  • Organizer: 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会
  • Year and Date: 2007-11-27
• [Presentation] パーティクルフィルタによる複数カメラの位置姿勢推定-シミュレーションによる検証 (2007)
  • Author(s): 上田隆一, 他
  • Organizer: 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2007-11-27
• [Presentation] Fast Decision Making of Autonomous Robot under Dynamic Environment by Sampling Real-Time Q-MDP Value Method (2007)
  • Author(s): Y. Jitsukawa, R. Ueda, others
  • Organizer: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • Year and Date: 2007-11-11
• [Presentation] Fast Decision Making of Autonomous Robot under Dynamic Environment by Sampling Real-Time Q-MDP Value Method (2007)
  • Author(s): Y. Jitsukawa, R. Ueda. and others
  • Organizer: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • Place of Presentation: サンディエゴ,アメリカ合衆国
  • Year and Date: 2007-11-01
• [Book] 確率ロボティクス(上田隆一訳) (2007)
  • Author(s): S. Thrun, et al
• [Book] 確率ロボティクス (2007)
  • Author(s): S. Thrun, et. al.著, 上田隆一訳
  • Total Pages: 600
  • Publisher: 毎日コミュニケーションズ
• [Remarks]
  • URL: http://www.robot.t.u-tokvo.ac.io/~ueda
• [Remarks]
  • URL: http://www.robot.t.u-tokyo.ac.jp/~ueda/index.htm