| Project/Area Number |
19760168
|
|---|
| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
|
| Allocation Type | Single-year Grants |
|---|
| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
|
|---|
| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
|---|
Principal Investigator |
KIMURA Hitoshi Tokyo Institute of Technology, 大学院・理工学研究科, 助教 (60376944)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2007 – 2008
|
| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
|
| Budget Amount *help |
¥3,600,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥300,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,300,000 (Direct Cost: ¥2,300,000)
|
|---|
| Keywords | ソフトメカニクス / 全密閉構造 / 柔軟構造 / 水力学的骨格 / 狭隘地形探査 / レスキュー |
|---|
| Research Abstract |
従来にない構造を持った柔軟で密閉型の狭隘地形用移動ロボットの開発を行った.試作した柔軟ロボットについて,内部の部品配置や配線の改善などを行い,外部カバー部分の再設計によってロボットの直径(全幅)を約430mmから約330mmに低減した.困難さからこれまでほとんど行われていなかった駆動部の大変形解析を有限要素解析ソフトABAQUSで行った.0.02MPa程度までの圧力領域ならば解析が可能であることを確認し,実験値との比較によって解析の妥当性を示した.
|
