| Project/Area Number |
19760175
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
HIGASHIMORI Mitsuru Osaka University, 大学院工学研究科, 准教授 (30346522)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥3,750,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥450,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,800,000 (Direct Cost: ¥1,800,000)
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| Keywords | ロボティクス / ロボットハンド / 物体操り / 高速ビジョン / ビジュアルフィードバック / 衝突モデリング / 摩擦不感型衝突 |
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| Research Abstract |
本研究では,三次元空間において,任意の並進および回転運動を有する棒状物体をロボットハンドによって捕獲するためのアルゴリズムを構築した.ハンドの指先と対象物との間の接触摩擦の影響を受けない状態で衝突を行うことにより,対象物の運動を制御する手法を示した.この手法により,最終的に対象物をハンドの指先内で静止させるための動作計画を示した.シミュレーションと実機実験により,提案手法の有効性を確認した.
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