Object Inherent Dynamics Based Motion Control in Human-Robot Cooperative Task System

• Project/Area Number: 19760180
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Intelligent mechanics/Mechanical systems
• Research Institution: Doshisha University
• Principal Investigator: TSUMUGIWA Toru Doshisha University, 生命医科学部・医工学科, 専任講師 (90362912)
• Project Period (FY): 2007 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥2,670,000 (Direct Cost: ¥2,400,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2008: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000); Fiscal Year 2007: ¥1,500,000 (Direct Cost: ¥1,500,000)
• Keywords: ロボット / 人間-ロボット協調系 / インターフェース / 制御

Research Abstract

本研究では、人間とロボットの力学的な協調作業を実現する新しいタイプのロボット制御法を提案し、その有効性の検証を行った。人間とロボットの運動に伴う動特性を非干渉化・独立化しつつ、人間の運動にロボットが追従するように制御を行う、全く新しい概念に基づくinherent dynamics interactionを実現した。提案制御法の有効性を確認するため、従来制御法では実現困難だった精密な組立作業(peg insertion task)を行い、提案制御法によって直感的、かつ、安定条件下で遂行可能であることを示した。

Research Products

• [Presentation] Inherent Dynamics Based Motion Control in Human-Robot Cooperative Task System (2009)
  • Author(s): Toru Tsumugiwa, Ryuichi Yokogawa
  • Organizer: IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • Place of Presentation: Kobe, Japan
  • Year and Date: 2009-05-16
• [Presentation] Inherent Dynamics Based Motion Control in Human-Robot Cooperative Task System (2009)
  • Author(s): Toru Tsumugiwa
  • Organizer: IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • Place of Presentation: kobe, Japan
  • Year and Date: 2009-05-16
• [Presentation] 作業対象物の動特性を運動規範とする人間とロボットの協調制御法 (2008)
  • Author(s): 積際徹、山本晋、横川隆一
  • Organizer: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 神戸大学
  • Year and Date: 2008-09-11
• [Presentation] 表面筋電位により推定した力覚情報と運動方向の同時検出によるロボット運動制御法 (2008)
  • Author(s): 山本晋、田邑昌己、積際徹、横川隆一
  • Organizer: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 神戸大学
  • Year and Date: 2008-09-10
• [Presentation] 作業対象物の固有動特性に基づく人間-ロボット協調作業システムの開発 (2008)
  • Author(s): 積際徹、上野友博、山本晋、横川隆一、柴田浩
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: ビッグハット(長野市)
  • Year and Date: 2008-06-06
• [Presentation] 作業対象物の固有動特性に基づく人間-ロボット協調作業システムの開発 (2008)
  • Author(s): 積際徹
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2008
  • Place of Presentation: ビッグハット(長野市)
  • Year and Date: 2008-06-06
• [Presentation] 人間-ロボット協調作業系において固有動特性を運動規範とする力学的相互作用の実現 (2007)
  • Author(s): 積際徹、上野友博、山本晋、横川隆一、柴田浩
  • Organizer: 第25回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 千葉工業大学
  • Year and Date: 2007-09-15
• [Presentation] 人間-ロボット協調作業系において固有動特性を運動規範とする力学的相互作用の実現 (2007)
  • Author(s): 積際 徹
  • Organizer: 第25回 日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 千葉工業大学
  • Year and Date: 2007-09-15
• [Presentation] 人間とロボットの協調作業における操作部の動特性が作業に与える影響 (2007)
  • Author(s): 上野友博、山本晋、積際徹、横川隆一、柴田浩
  • Organizer: 第25回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 千葉工業大学
  • Year and Date: 2007-09-13
• [Presentation] 力学的相互作用を伴う協調系における人間-ロボット間の相対運動情報に基づくロボットの運動制御法 (2007)
  • Author(s): 積際徹、神吉厚之、横川隆一、柴田浩
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 秋田拠点センターALVE
  • Year and Date: 2007-05-11
• [Presentation] 力学的相互作用を伴う協調系における人間-ロボット間の相対運動情報に基づくロボットの運動制御法 (2007)
  • Author(s): 積際 徹
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2007
  • Place of Presentation: 秋田拠点センターALVE
  • Year and Date: 2007-05-11