| Project/Area Number |
19760185
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | Toyota National College of Technology |
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Principal Investigator |
ITO KAZUAKI Toyota National College of Technology, 電気・電子システム工学科, 講師 (10369986)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥3,620,000 (Direct Cost: ¥3,200,000、Indirect Cost: ¥420,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,800,000 (Direct Cost: ¥1,800,000)
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| Keywords | メカトロニクス / モーションコントロール / 非線形摩擦 / 制御工学 / 計測工学 / 微小変位 / フィードフォワード補償 |
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| Research Abstract |
本研究は,テーブル装置の位置決め動作時に発生する非線形摩擦のモデル化を行い,モデルベースの非線形摩擦補償を施すことで高速・高精度位置決めの実現を目指すものである。非線形摩擦は変位量に応じて特性が異なる。そこで,リニアガイドでの転がり摩擦が支配的な微小変位動作時と,通常変位動作時とに分け,各動作モードにおける非線形摩擦モデルを獲得する。この結果,提案法では非線形摩擦を補償して所望の高速・高精度位置決め制御が実現できることを実験により確認した。
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