| Project/Area Number |
19760298
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
Control engineering
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| Research Institution | The Institute of Physical and Chemical Research |
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Principal Investigator |
NISHIDA Gou The Institute of Physical and Chemical Research, ロボット動作研究チーム, 基幹研究所研究員 (80435669)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥3,570,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,400,000 (Direct Cost: ¥2,400,000)
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| Keywords | 制御システム / 同次系 / 微分器 / 回路実装 |
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| Research Abstract |
本研究は,閉ループ系の減衰を増加させ等価的に系の応答速度を上げることができる微分フィードバック制御に用いる,同次微分器のFPGA実装およびアナログ回路実装を行う.また,その特性を検証し,従来用いられてきた近似微分器との統合設計手法を開発する.そして,この手法の有効性を示すために,センサ統合型アクチュエータであり人工筋肉として利用されているイオン導電性高分子・貴金属接合体(IPMC)に適用し,同次微分器より検出した速度信号を用いて,分布定数系に対する受動性に基づく制御手法を実現する.
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