On Iterative Learning Control and Iterative Feedback Tuning with A Switching Function of Compensators

• Project/Area Number: 19760299
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Control engineering
• Research Institution: 鹿島建設株式会社 研究・技術開発本部技術研究所
• Principal Investigator: HAMAMOTO Kenichi 鹿島建設株式会社 研究・技術開発本部技術研究所, 技術研究所, 主任研究員 (70416717)
• Project Period (FY): 2007 – 2009
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2009)
• Budget Amount: ¥3,860,000 (Direct Cost: ¥3,200,000、Indirect Cost: ¥660,000); Fiscal Year 2009: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2008: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000); Fiscal Year 2007: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
• Keywords: 制御理論 / 反復学習制御 / 強化学習 / 軌道追従制御 / 補償器選択 / 台車系 / 軌道追従

Research Abstract

パワーショベルの掘削や台車の連結・分離のように,対象システムの動的モデルが大きく変化する場合を想定し,反復試行をする中で与えられた動作・軌道に追従できる制御系設計手法に関する研究開発を行った.本研究課題では対象とする系の変化に応じて補償器を選択する機構と反復試行型補償器設計法を統合化した設計手法を与えた.また対象システムの持つ物理パラメータの確率分布を事前情報として得られた場合に反復回数を評価する手法を与えた.