Research on multi legged walking robot for in the sea

• Project/Area Number: 19760583
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Naval and maritime engineering
• Research Institution: Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology
• Principal Investigator: TAHARA Junichirou Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology, 海洋工学センター, 技術研究主任 (30280366)
• Project Period (FY): 2007 – 2009
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2009)
• Budget Amount: ¥3,720,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥420,000); Fiscal Year 2009: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000); Fiscal Year 2008: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000); Fiscal Year 2007: ¥1,900,000 (Direct Cost: ¥1,900,000)
• Keywords: ロボット工学 / クロール歩行 / 水中ロボット / PLCモデム / TCP / IP / ruby / 電力線通信 / 1chipマイコン / 均等圧容器 / tcp / ip / 均等圧 / 1チップマイコン / ブラシレスRCサーボモータ

Research Abstract

本研究は水中歩行ロボットの開発に関するものである.今回は水中における歩行を実験により検証したものである.通信においてPLCモデムを用いることにより,専用の電気・光複合線を用いた通信システムに比べ安価で拡張性の高い通信が可能となる.今回はクロール歩行に最低限必要な4本で歩行を行った点が特徴である.また水深3mでのロボットの動作は良好に歩行を行った.
その結果,4足クロール歩行で直線歩行・局地回転などの動作を行うことができた.

Research Products

• [Journal Article] 海中用多足歩行ロボットの開発 (2008)
  • Author(s): 田原淳一郎
  • Journal Title: 第78回マリンエンジニアリング学術講演会論文集 Pages: 176-176
• [Presentation] 海中用多足歩行ロボットの開発 (2008)
  • Author(s): 田原淳一郎
  • Organizer: 第78回マリンエンジニアリング学術講演会
  • Place of Presentation: ウェルシティ長崎
  • Year and Date: 2008-09-19
• [Presentation] 海中用多足歩行ロボットの開発 (2008)
  • Author(s): 田原淳一郎
  • Organizer: 第78回(平成20年)マリンエンジニアリング学術講演会
  • Place of Presentation: 長崎、ウェルシティ長崎
  • Year and Date: 2008-09-19
• [Presentation] Research and Development of Underwater Walking Robot. (2007)
  • Author(s): 田原淳一郎
  • Organizer: Under Water intervention
  • Place of Presentation: New Orleans(USA)
  • Year and Date: 2007-02-01
• [Presentation] Research and development of The Walk Robot in the Water (2007)
  • Author(s): 田原 淳一郎
  • Organizer: Under Water Intervention
  • Place of Presentation: ニューオリンズ,cityコンベンションセンター
  • Year and Date: 2007-02-01
• [Book] SH2開発ブック (2009)
  • Author(s): 田原 淳一郎
  • Total Pages: 220
  • Publisher: カットシステム
• [Book] SH2開発ブック (2009)
  • Author(s): 田原淳一郎
  • Publisher: カ・トシステム