| Project/Area Number |
19800054
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (Start-up)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
Perception information processing/Intelligent robotics
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| Research Institution | Ritsumeikan University |
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Principal Investigator |
SHIBATA Mizuho Ritsumeikan University, 理工学部, 助教 (70454519)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥3,115,000 (Direct Cost: ¥2,710,000、Indirect Cost: ¥405,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,755,000 (Direct Cost: ¥1,350,000、Indirect Cost: ¥405,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,360,000 (Direct Cost: ¥1,360,000)
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| Keywords | 知能ロボティックス / 機械力学・制御 / 制御工学 / 柔軟関節 / 柔軟物 / 可動結合 / アクチュエータ束 / 制御 / 統計学 / 変形 / センサ |
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| Research Abstract |
柔軟要素による可動結合機構を実現するために, 関節角度計測技術を確立した. 長さセンサを関節に複数配置することで, 三次元運動の射影角の計測が可能になった. 本機構では, 複数のアクチュエータを使用した場合, その物理特性のばらつきが制御性能に影響を与えることが分かった. そこで, これを統計的に考慮した静力学解析を行い, アクチュエータの数が十分大きい場合には, ばらつきの影響が無視できることを明らかにした.
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