Development of medical robotic system using Master-Slave manipulator with different configuration

Research Project

Project/Area Number	19860080
Research Category	Grant-in-Aid for Young Scientists (Start-up)
Allocation Type	Single-year Grants
Research Field	Control engineering
Research Institution	Sendai National College of Technology
Principal Investigator	YUZURU Ohba Sendai National College of Technology, 電子制御工学科, 助教 (80455104)
Project Period (FY)	2007 – 2008
Project Status	Completed (Fiscal Year 2008)
Budget Amount *help	¥3,115,000 (Direct Cost: ¥2,710,000、Indirect Cost: ¥405,000) Fiscal Year 2008: ¥1,755,000 (Direct Cost: ¥1,350,000、Indirect Cost: ¥405,000) Fiscal Year 2007: ¥1,360,000 (Direct Cost: ¥1,360,000)
Keywords	ロボティクス / バイラテラル制御 / 異構造マスタ / スレーブロボット / 制御理論 / ハプティクス / センサ応用
Research Abstract	ロボットを用いた制御技術により、遠隔地における触覚の再現を行う研究が数例報告されている。そのほとんどが同じ構造のロボット2台を用いた物である。しかしながら実際の現場では作業効率向上のため構造が異なることが多い。本研究では構造が異なるロボット間での触覚の再現を可能とする手法を開発する。 1自由度鉗子ロボットと3自由度ロボットの間で、触覚を再現することでその有効性を確認している。検証実験により、構造が異なるロボット間でも触覚を伝達できることを確認した。

Report

(3 results)