Development of medical robotic system using Master-Slave manipulator with different configuration

• Project/Area Number: 19860080
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (Start-up)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Control engineering
• Research Institution: Sendai National College of Technology
• Principal Investigator: YUZURU Ohba Sendai National College of Technology, 電子制御工学科, 助教 (80455104)
• Project Period (FY): 2007 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥3,115,000 (Direct Cost: ¥2,710,000、Indirect Cost: ¥405,000); Fiscal Year 2008: ¥1,755,000 (Direct Cost: ¥1,350,000、Indirect Cost: ¥405,000); Fiscal Year 2007: ¥1,360,000 (Direct Cost: ¥1,360,000)
• Keywords: ロボティクス / バイラテラル制御 / 異構造マスタ / スレーブロボット / 制御理論 / ハプティクス / センサ応用

Research Abstract

ロボットを用いた制御技術により、遠隔地における触覚の再現を行う研究が数例報告されている。
そのほとんどが同じ構造のロボット2台を用いた物である。しかしながら実際の現場では作業効率向上のため構造が異なることが多い。本研究では構造が異なるロボット間での触覚の再現を可能とする手法を開発する。
1自由度鉗子ロボットと3自由度ロボットの間で、触覚を再現することでその有効性を確認している。検証実験により、構造が異なるロボット間でも触覚を伝達できることを確認した。

Research Products

• [Presentation] 高専-豊橋技科大間における遠隔制御システムを用いた体験型学習 (2009)
  • Author(s): 今村孝,三好孝典,三宅一誠,新沼歩,岡部正幸,小山慎哉,北川秀夫,川田昌克,沢口,義人,市村智康,河合康典,西山英治,大場譲,兼重明宏,寺嶋,一彦
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会(ROBOMEC2009)
  • Place of Presentation: 福岡