Muscle Synergies and Dynamic Primitives in Robotic Gait Training

• Project/Area Number: 19H02111
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: Hirai Hiroaki 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 准教授 (60388147)
• Project Period (FY): 2019-04-01 – 2022-03-31
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2022)
• Budget Amount: ¥17,810,000 (Direct Cost: ¥13,700,000、Indirect Cost: ¥4,110,000); Fiscal Year 2021: ¥2,990,000 (Direct Cost: ¥2,300,000、Indirect Cost: ¥690,000); Fiscal Year 2020: ¥2,340,000 (Direct Cost: ¥1,800,000、Indirect Cost: ¥540,000); Fiscal Year 2019: ¥12,480,000 (Direct Cost: ¥9,600,000、Indirect Cost: ¥2,880,000)
• Keywords: 運動制御 / 運動学習 / 運動訓練 / 人間機械システム / リハビリテーション / スポーツ / 脳神経疾患 / ロボティクス / 知能機械

Outline of Research at the Start

現在，我が国のロボット療法は黎明期にあり，正しい介入と誤った介入を見極めながら，臨床エビデンスの蓄積によって効果的な運動療法を開発することが求められている．本研究では，脳卒中リハビリテーションを「身体協調に基づく中枢神経系の機能回復」と捉え，患者の身体協調の再獲得と保持を促進する歩行再建のためのロボット訓練法の開発を行う．筋シナジーと動的プリミティブの新しい運動理論に基づく運動介入（身体協調に基づくインピーダンスと平衡点の調整訓練）が下肢ロボット療法として効果的であることを臨床研究を通じて検証する．

Outline of Final Research Achievements

Robotic therapy, especially for lower extremity function, is currently in the introduction and growth stages of development. The next generation of robot-aided neurorehabilitation requires assessing the effect of interventions correctly and collecting clinical evidence to develop an efficacious intervention. Stroke rehabilitation requires motor coordination. By combining the method of "synergy assessment" and the "robotic therapy" developed by the Osaka University and MIT researchers' team, we attempted to develop a novel robotic-intervention test and validated it in the framework of muscle synergies and dynamic primitives.

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

現在の下肢ロボット療法が科学的根拠に乏しい要因は，ロボット制御技術の未熟さに因るものではなく，対象患者の運動制御や運動学習の理解を伴わない誤った介入にある．研究成果は，病的歩行の運動制御において本質的な役割を担う筋シナジーと動的プリミティブの概念を核に，その運動理論に基づく訓練法を具現化した．下肢ロボット療法が抱える現状の打開に貢献するものと考える．

Research Products

• [Int'l Joint Research] Massachusetts Institute of Technology(米国)
• [Int'l Joint Research] University of Lisbon(ポルトガル)
• [Int'l Joint Research] Massachusetts Institute of Technology(米国)
• [Int'l Joint Research] Massachusetts Institute of Technology(米国)
• [Journal Article] Biomarkers for rhythmic and discrete dynamic primitives in locomotion (2022)
  • Author(s): Rui Moura Coelho, Hiroaki Hirai, Jorge Martins, and Hermano Igo Krebs
  • Journal Title: Scientific Reports Volume: 12(1) Issue: 1 Pages: 20165-20165
  • DOI: 10.1038/s41598-022-24565-z
  • Peer Reviewed / Open Access / Int'l Joint Research
• [Journal Article] Asymmetric Inter-limb Coordination in the Legs of 10–11-Year-Old Boys during Overground Sprinting (2022)
  • Author(s): 野呂和主, 平井宏明, 岡本英也, 古川大輔, 上向井千佳子, 長尾裕史, 金子靖仙, 堀開登, 山本慧, 山田直人, 彌島卓, 松居和寛, 西川敦, Hermano Igo Krebs
  • Journal Title: Journal of the Robotics Society of Japan Volume: 40 Issue: 3 Pages: 259-262
  • DOI: 10.7210/jrsj.40.259
  • ISSN: 0289-1824, 1884-7145
  • Peer Reviewed / Open Access / Int'l Joint Research
• [Journal Article] Earable Ω (OMEGA): A Novel Clenching Interface Using Ear Canal Sensing for Human Metacarpophalangeal Joint Control by Functional Electrical Stimulation (2022)
  • Author(s): Kazuhiro Matsui, Yuya Suzuki, Keita Atsuumi, Miwa Nagai, Shotaro Ohno, Hiroaki Hirai, Atsushi Nishikawa, Kazuhiro Taniguchi
  • Journal Title: Sensors Volume: 22(19) Issue: 19 Pages: 7412-7412
  • DOI: 10.3390/s22197412
  • Peer Reviewed / Open Access
• [Journal Article] 10-11歳男児の地上全力疾走における左右脚の非対称な運動制御 (2022)
  • Author(s): 野呂和主，平井宏明，岡本英也，古川大輔，上向井千佳子，長尾裕史，金子靖仙，堀開登，山本慧，山田直人，彌島卓，松居和寛，西川敦，Hermano Igo Krebs
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 Volume: 40(3)
  • Peer Reviewed / Int'l Joint Research
• [Journal Article] Equilibrium point-based control of muscle-driven anthropomorphic legs reveals modularity of human motor control during pedaling (2020)
  • Author(s): E. Watanabe, H. Hirai, and H. I. Krebs
  • Journal Title: Advanced Robotics Volume: 34(5) Issue: 5 Pages: 328-328
  • DOI: 10.1080/01691864.2019.1708790
  • Peer Reviewed / Int'l Joint Research
• [Journal Article] Phase Plane Analysis in a Series of Motions from Standing Up to Initiating Gait (2019)
  • Author(s): 鎌田一平, 植村充典, 平井宏明, 宮崎文夫
  • Journal Title: IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems Volume: 139 Issue: 9 Pages: 1020-1026
  • DOI: 10.1541/ieejeiss.139.1020
  • NAID: 130007700097
  • ISSN: 0385-4221, 1348-8155
  • Year and Date: 2019-09-01
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Standing and stepping control with switching rules for bipedal robots based on angular momentum around ankle (2019)
  • Author(s): M. Uemura and H. Hirai
  • Journal Title: International Journal of Humanoid Robotics Volume: 16(5) Issue: 05 Pages: 1950022-1
  • DOI: 10.1142/s0219843619500221
  • Peer Reviewed
• [Presentation] Physiological markers of motor improvement following five-month sprint training in young boys (2023)
  • Author(s): Kazuto Noro, Asumi Takeichi, Hiroaki Hirai, Hideya Okamoto, Daisuke Kogawa, Chikako Kamimukai, Yasunori Kaneko, Noriyuki Tabuchi, Shoji Kinoshita, Yuta Miyajima, Yusuke Yashima, Hirokazu Kuga, Satoru Yamamoto, Naoto Yamada, Kazuhiro Matsui, Atsushi Nishikawa, and Hermano Igo Krebs
  • Organizer: The 11th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2023)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Understanding and exploiting neuromuscular coordination: a robotics-based approach (2023)
  • Author(s): Hiroaki Hirai
  • Organizer: The 16th MEI International Symposium: Neuromodulation and Neuroprosthetic Technologies for Improving Human Lives
  • Int'l Joint Research / Invited
• [Presentation] Visual EMG biofeedback system in a virtual reality space for relearning internal models: case studies focusing on equilibrium point velocity (2023)
  • Author(s): Tetsuya Ando, Yuto Okamoto, Kazuhiro Matsui, Keita Atsuumi, Kazuhiro Taniguchi, Hiroaki Hirai, and Atsushi Nishikawa
  • Organizer: 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2023)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Study of pseudo-haptics mathematical modeling (2023)
  • Author(s): Iori Kikuchi, Kazuhiro Matsui, Keita Atsuumi, Kazuhiro Taniguchi, Hiroaki Hirai, and Atsushi Nishikawa
  • Organizer: 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2023)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] ペダル漕動作における下肢筋群の協調構造の崩壊と運動性能―構成論的アプローチ― (2022)
  • Author(s): 渡邉泰良, 平井宏明, 原田拓実, 三上竣平, 日野匠太朗, 八島侑祐, 野呂和主, 久賀紘和, 宮島祐太, 松居和寛, 西川敦, Hermano Igo Krebs
  • Organizer: 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)
• [Presentation] VR環境下における人間機械系の機械動特性の変化に伴う人間の適応的運動制御―運動制御特性の方向依存性― (2022)
  • Author(s): 日野匠太朗, 平井宏明, 淡媛美子, 山根駿, 渡邉泰良, 八島侑祐, 松居和寛, 西川敦, Hermano Igo Krebs
  • Organizer: 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)
• [Presentation] 脚間を連結する受動的外腱がヒト走動作の性能および経済性に与える影響 (2022)
  • Author(s): 八島侑祐, 平井宏明, 野呂和主, 渡邉泰良, 日野匠太朗, 久賀紘和, 宮島祐太, 松居和寛, 西川敦, Hermano Igo Krebs
  • Organizer: 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)
• [Presentation] 筋シナジー分析手法を用いた子ども走行へのトレーニング効果の検証について (2022)
  • Author(s): 古川大輔, 岡本英也, 平井宏明, 野呂和主, 金子靖仙
  • Organizer: 第43回バイオメカニズム学術講演会 (SOBIM2022)
• [Presentation] 内部モデルの再学習を目的としたVRによるEMG-BFB―プロトタイプによる健常者での筋電図学的検討― (2022)
  • Author(s): 松居和寛, 安藤哲也, 岡本湧人, 平井宏明, 西川敦
  • Organizer: 第20回日本神経理学療法学会学術大会
• [Presentation] 陸上教室に通う10-11歳男児の疾走能力と筋協調性の発達に関する縦断的研究 (2022)
  • Author(s): 野呂和主, 平井宏明, 岡本英也, 古川大輔, 上向井千佳子, 金子靖仙, 田渕規之, 宮島祐太, 八島侑祐, 山本慧, 山田直人, 松居和寛, 西川敦, Hermano Igo Krebs
  • Organizer: 第40回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2022)
• [Presentation] 内部モデルの再学習を目的とした仮想現実空間における視覚的筋電図バイオフィードバックシステムの開発―プロトタイプを用いた健常者におけるケーススタディ― (2022)
  • Author(s): 安藤哲也, 岡本湧人, 松居和寛, 厚海慶太, 谷口和弘, 平井宏明, 西川敦
  • Organizer: 第40回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2022)
• [Presentation] VR環境下における人間機械系の機械動特性の変化に伴う人間の適応的運動制御―課題難易度に応じて変化する運動戦略の位相面解析― (2022)
  • Author(s): 日野匠太朗, 平井宏明, 淡媛美子, 山根駿, 松居和寛, 西川敦, Hermano Igo Krebs
  • Organizer: 第40回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2022)
• [Presentation] ヒト上肢運動練習における誤差操作が運動学習へ与える影響 (2022)
  • Author(s): 淡媛美子, 平井宏明, 日野匠太朗, 山根駿, 山本慧, 松居和寛, 西川敦, Hermano Igo Krebs
  • Organizer: 第40回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2022)
• [Presentation] 内部モデルの再学習を目的とした仮想現実空間における視覚的筋電図バイオフィードバックシステムの開発―ヒト肘関節運動における平衡点の挙動に与える影響の検討― (2022)
  • Author(s): 岡本湧人, 安藤哲也, 松居和寛, 厚海慶太, 谷口和弘, 平井宏明, 西川敦
  • Organizer: 第61回日本生体医工学会大会
• [Presentation] 頭部前方位姿勢の予防および改善を目的とした電気刺激システムの開発―頸部深部筋選択刺激手法の開発と制御法の比較検討― (2022)
  • Author(s): 菊池伊於里, 松居和寛, 厚海慶太, 谷口和弘, 平井宏明, 西川敦
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 (ROBOMECH2022)
• [Presentation] 内部モデルの再学習を目的とした仮想現実空間における視覚的筋電図バイオフィードバックシステムの開発―ヒト肘関節剛性に与える影響の検討― (2022)
  • Author(s): 安藤哲也, 岡本湧人, 松居和寛, 厚海慶太, 谷口和弘, 平井宏明, 西川敦
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 (ROBOMECH2022)
• [Presentation] Intermittent Regulation of Ankle Equilibrium and Ankle Impedance During the Running of High-Class Athletes (2021)
  • Author(s): T. Watanabe, H. Hirai, T. Yajima, D. Kogawa, H. Nagao, Y. Kaneko, K. Noro, N. Yamada, S. Yamamoto, K. Matsui, A. Nishikawa, and H. I. Krebs
  • Organizer: 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2021)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Inter-Limb Asymmetry of Equilibrium Regulation in the Legs of 10-11-Year-Old Boys During Overground Sprinting (2021)
  • Author(s): K. Noro, H. Hirai, H. Okamoto, D. Kogawa, C. Kamimukai, H. Nagao, Y. Kaneko, K. Hori, S. Yamamoto, N. Yamada, T. Yajima, K. Matsui, A. Nishikawa, and H. I. Krebs
  • Organizer: 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2021)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] 内部モデルの再学習を目的としたモデルベースの筋電図バイオフィードバックシステムに関する提案 (2021)
  • Author(s): 松居和寛, 安藤哲也, Gong Shuogang, 永井美和, 平井宏明, 西川敦
  • Organizer: 第19回日本神経理学療法学会学術大会
• [Presentation] VR環境下における人間機械系の機械動特性の変化に伴う人間の適応的運動制御 (2021)
  • Author(s): 日野匠太朗, 平井宏明, 山本慧, 三上竣平, 久賀紘和, 松居和寛, 西川敦
  • Organizer: 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
• [Presentation] 筋協調を考慮した筋電図バイオフィードバックシステムの連続的な入力における角度計算精度検証 (2021)
  • Author(s): 松居和寛, 安藤哲也, Gong Shuogang, 永井美和, 平井宏明, 西川敦
  • Organizer: 第10回日本支援工学理学療法学会学術大会
• [Presentation] マスクの伸縮を利用した表情識別システムの開発－マスクに装着するひずみセンサの比較実験－ (2021)
  • Author(s): 山口慶太郎, 奥山和輝, 松居和寛, 厚海慶太, 平井宏明, 西川敦, 谷口和弘
  • Organizer: 生体医工学シンポジウム2021
• [Presentation] 上級ランナーの走動作における足関節の間欠制御 (2021)
  • Author(s): 渡邉泰良, 平井宏明, 彌島卓, 古川大輔, 長尾裕史, 金子靖仙, 野呂和主, 山田直人, 山本慧, 松居和寛, 西川敦, Hermono Igo Krebs
  • Organizer: 第39回日本ロボット学会学術講演会
• [Presentation] 10-11歳男児の地上全力疾走における左右脚の非対称な運動制御 (2021)
  • Author(s): 野呂和主, 平井宏明, 岡本英也, 古川大輔, 上向井千佳子, 長尾裕史, 金子靖仙, 堀開登, 山本慧, 山田直人, 彌島卓, 松居和寛, 西川敦, Hermono Igo Krebs
  • Organizer: 第39回日本ロボット学会学術講演会
• [Presentation] ヒト上肢運動における力場環境への適応と筋協調 (2021)
  • Author(s): 山本慧, 平井宏明, 日野匠太朗, 三上竣平, 久賀紘和, 渡邉泰良, 野呂和主, 松居和寛, 西川敦, Hermono Igo Krebs
  • Organizer: 第39回日本ロボット学会学術講演会
• [Presentation] マスクの伸縮と導電糸を用いた表情識別システムの開発 (2021)
  • Author(s): 奥山和輝, 山口慶太郎, 厚海慶太, 松居和寛, 平井宏明, 西川敦, 谷口和弘
  • Organizer: 第39回日本ロボット学会学術講演会
• [Presentation] 二次元視覚情報下でのヒトの奥行き知覚能力の分析と触覚フィードバックの意義 (2021)
  • Author(s): 奥野真輝, 松居和寛, 下城拓真, 厚海慶太, 谷口和弘, 平井宏明, 西川敦
  • Organizer: 第39回日本ロボット学会学術講演会
• [Presentation] 機能的電気刺激により取得したヒト肘関節運動モデルを用いた筋電図による運動予測手法の検討 (2021)
  • Author(s): 松居和寛, 平井宏明, 西川敦
  • Organizer: 第60回日本生体医工学会大会
• [Presentation] マスクの伸縮を利用した表情識別システムの開発 (2021)
  • Author(s): 山口慶太郎, 奥山和輝, 松居和寛, 厚海慶太, 平井宏明, 西川敦, 谷口和弘
  • Organizer: 第60回日本生体医工学会大会
• [Presentation] 協調的な機能的電気刺激を用いた中手指節関節運動のモデル化 (2021)
  • Author(s): 永井美和, 松居和寛, 厚海慶太, 谷口和弘, 平井宏明, 西川敦
  • Organizer: 第26回ロボティクスシンポジア
• [Presentation] Electrical stimulation to modulate human ankle impedance: effects of intervention on balance control in quiet and perturbed stances (2020)
  • Author(s): K. Kozasa, P. D, H. Hoang, H. Hirai, K. Hori, H. Niwa, R. Fujihara, K. Matsui, A. Nishikawa, and H. I. Krebs
  • Organizer: Proceedings of 8th IEEE RAS/EMBS International Conference for Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob2020)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Identification of metacarpophalangeal joint movement model using functional electrical stimulation based on muscle synergy hypothesis - confirmation of the three models of finger movement (2020)
  • Author(s): M. Nagai, K. Matsui, K. Atsuumi, K. Taniguchi, H. Hirai, and A. Nishikawa
  • Organizer: 42nd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2020)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Coactivation synergies as physiological markers of locomotor skills in athletes (2020)
  • Author(s): K. Hori, H. Hirai, D. Kogawa, H. Nagao, Y. Kaneko, R. Fujihara, S. Yamaguchi, T. Hikawa, K. Kozasa, N. Yamada, S. Yamamoto, K. Matsui, A. Nishikawa, and H. I. Krebs
  • Organizer: 42nd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2020)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Modeling and stiffness control of elbow joint movement using functional electrical stimulation (2020)
  • Author(s): S. Gong, K. Matsui, R. Fukui, H. Hirai, and A. Nishikawa
  • Organizer: 42nd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2020)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Classification of the runner's preferences in running shoes based on equilibrium-point-based muscle synergies (2020)
  • Author(s): D. Kogawa, H. Hirai, and H. Okamoto
  • Organizer: The 13th Conference of the International Sports Engineering Association
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] ヒト上肢筋骨格系の粘弾性調和構造に基づく力制御 (2020)
  • Author(s): 山本慧, 平井宏明, 日野匠太朗, 淺香智輝, 堀開登, 松居和寛, 西川敦, Hermano Igo Krebs
  • Organizer: 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
• [Presentation] 上級ランナーの走行時における足先平衡点の離散制御 (2020)
  • Author(s): 堀開登, 平井宏明, 古川大輔, 長尾裕史, 金子靖仙, 山本慧, 山田直人, 野呂和主, 彌島卓, 松居和寛, 西川敦, Hermano Igo Krebs
  • Organizer: 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
• [Presentation] 機能的電気刺激を用いたヒト足関節インピーダンス変調 (2020)
  • Author(s): 渡邉泰良, 平井宏明, 小笹航平, 堀開登, 山本慧, 松居和寛, 西川敦, Hermano Igo Krebs
  • Organizer: 第38回日本ロボット学会学術講演会
• [Presentation] ヒトの指腹部へ触覚提示を行うデバイスの開発と知覚の定量化 (2020)
  • Author(s): 下城拓真, 松居和寛, 厚海慶太, 谷口和弘, 平井宏明, 西川敦
  • Organizer: 第38回日本ロボット学会学術講演会
• [Presentation] 上級ランナーの走行時における下肢筋群の同時活性とその調和構造 (2020)
  • Author(s): 堀開登, 平井宏明, 古川大輔, 長尾裕史, 金子靖仙, 山田直人, 山本慧, 松居和寛, 西川敦, Hermano Igo Krebs
  • Organizer: 第38回日本ロボット学会学術講演会
• [Presentation] ヒト上肢の手先力・把持力に伴う筋協調，手先平衡点及び手先剛性の調整 (2020)
  • Author(s): 山本慧, 平井宏明, 堀開登, 渡邉泰良, 松居和寛, 西川敦, Hermano Igo Krebs
  • Organizer: 第38回日本ロボット学会学術講演会
• [Presentation] 筋シナジーに基づく機能的電気刺激を用いた中手指節関節運動のモデル化 (2020)
  • Author(s): 永井美和, 松居和寛, 厚海慶太, 谷口和弘, 平井宏明, 西川敦
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020
• [Presentation] 噛みしめ動作をインタフェースに用いた機能的電気刺激によるヒト手指関節制御の検討 (2020)
  • Author(s): 大野正太朗, 松居和寛, 谷口和弘, 厚海慶太, 永井美和, 平井宏明, 西川敦
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020
• [Presentation] 機能的電気刺激（FES）を用いたヒト関節剛性制御の姿勢依存性の検討 (2020)
  • Author(s): 松居和寛, 福井隆之介, Shuogang Gong, 平井宏明, 西川敦
  • Organizer: 第59回日本生体医工学会大会
• [Presentation] Exploiting the invariant structure for controlling multiple muscles in anthropomorphic legs: III. reproducing hemiparetic walking from equilibrium point-based synergies (2019)
  • Author(s): E. Watanabe, K. Kozasa, R. Fujihara, H. Hirai, K. Yoshida, H. Naritomi, H. I. Krebs
  • Organizer: 2019 IEEE 16th International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR2019)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Virtual trajectory in human walking and running: dynamic patterns depended on gait speed (2019)
  • Author(s): R. Fujihara, H. Hirai, K. Kozasa, E. Watanabe, A. Nishikawa, D. Kogawa, H. Nagao, Y. Kaneko, H. I. Krebs
  • Organizer: 41st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2019)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Modeling of metacarpophalangeal joint movement using functional electrical stimulation by controlling the equilibrium-point (2019)
  • Author(s): M. Nagai, K. Atsuumi, K. Taniguchi, K. Matsui, H. Hirai, A. Nishikawa
  • Organizer: 41st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2019)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] 機能的電気刺激を用いたヒト足関節インピーダンス変調 ―立位バランス制御への影響― (2019)
  • Author(s): 小笹航平, 平井宏明, 堀開登, 丹羽英人, 藤原諒, 渡邉英知, 西川敦, Hermano Igo Krebs
  • Organizer: 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019）
• [Presentation] 中長距離ランナーの走行時の下肢仮想軌道の推定 ―運動速度に依存した動的パターンの形成― (2019)
  • Author(s): 藤原諒, 平井宏明, 古川大輔, 長尾裕史, 金子靖仙, 小笹航平, 山口修平, 肥川知樹, 渡邉英知, 西川敦, Hermano Igo Krebs
  • Organizer: 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019）
• [Presentation] 機能的電気刺激によるヒト足関節のインピーダンス変調 (2019)
  • Author(s): 小笹航平, 平井宏明, 堀開登, 丹羽英人, 藤原諒, 渡邉英知, 西川敦, Hermano Igo Krebs
  • Organizer: 第37回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）
• [Presentation] ヒト歩行・走行運動における下肢仮想軌道の推定 (2019)
  • Author(s): 藤原諒, 平井宏明, 小笹航平, 渡邉英知, 山口修平, 肥川知樹, 西川敦, 古川大輔, 長尾裕史, 金子靖仙, Hermano Igo Krebs
  • Organizer: 第37回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）
• [Presentation] ヒト運動制御戦略に基づく機能的電気刺激を用いた中手指節関節運動制御モデルの同定と評価 (2019)
  • Author(s): 永井美和, 松居和寛, 厚海慶太, 谷口和弘, 平井宏明, 西川敦
  • Organizer: 生体医工学シンポジウム2019
• [Presentation] 機能的電気刺激における噛み締め動作を利用した制御入力機器の提案 (2019)
  • Author(s): 大野正太朗, 松居和寛, 谷口和弘, 厚海慶太, 平井宏明, 西川敦
  • Organizer: 生体医工学シンポジウム2019
• [Book] Applications of Synergies in Human Machine Interfaces (2019)
  • Author(s): R. Vinjamuri, Z.-H. Mao, and A. Maybhate eds.
  • Total Pages: 148
  • Publisher: Lausanne: Frontiers Media
  • ISBN: 9782889458974
• [Book] 身体運動とロボティクス (2019)
  • Author(s): 川村貞夫, 小澤隆太, 塩澤成弘, 吉岡伸輔, 伊坂忠夫, 平井宏明, 宮崎文夫
  • Total Pages: 144
  • Publisher: コロナ社
  • ISBN: 9784339045291
• [Remarks] 大阪大学 大学院基礎工学研究科 身体運動制御学グループ 西川研究室
  • URL: http://hmc.me.es.osaka-u.ac.jp/
• [Remarks] 大阪大学大学院基礎工学研究科 身体運動制御学グループ 西川研究室
  • URL: http://hmc.me.es.osaka-u.ac.jp