| Project/Area Number |
19H02254
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Basic Section 22050:Civil engineering plan and transportation engineering-related
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| Research Institution | Hokkaido University |
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Principal Investigator |
Hagiwara Toru 北海道大学, 工学研究院, 教授 (60172839)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
宗廣 一徳 国立研究開発法人土木研究所, 土木研究所(寒地土木研究所), 主任研究員 (00414194)
高橋 翔 北海道大学, 工学研究院, 准教授 (00708018)
有村 幹治 室蘭工業大学, 大学院工学研究科, 教授 (40548062)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2022)
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| Budget Amount *help |
¥14,820,000 (Direct Cost: ¥11,400,000、Indirect Cost: ¥3,420,000)
Fiscal Year 2022: ¥2,470,000 (Direct Cost: ¥1,900,000、Indirect Cost: ¥570,000)
Fiscal Year 2021: ¥3,380,000 (Direct Cost: ¥2,600,000、Indirect Cost: ¥780,000)
Fiscal Year 2020: ¥3,640,000 (Direct Cost: ¥2,800,000、Indirect Cost: ¥840,000)
Fiscal Year 2019: ¥5,330,000 (Direct Cost: ¥4,100,000、Indirect Cost: ¥1,230,000)
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| Keywords | 自動運転システム / 路面状況 / 視界状況 / 道路の狭窄状況 / 自動運転 / 冬期道路管理 / 画像処理 / 情報収集 / 走行速度 / 冬期自動運転 / ACC / THW / THC / 速度 / 交通システム |
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| Outline of Research at the Start |
自動運転システムに含まれる進行方向制御システム（ACC）と横方向制御システム（LKAS）の２つが冬期の道路環境に強く関係する。両者に共通する要素は、両システムにおける速度設定と考えられる。両システムの制御限界を越えない速度を自動運転システムが設定することで冬期であっても運用は可能となる。そこで、申請研究では、冬期道路管理・道路線形・気象などを要因とし、自動運転システムにとって共通する妥当な推奨速度を時間別・区間別に細かく導くシステムを開発し、それに従った冬期道路管理とその情報を自動運転システムに伝える手段を冬期の自動運転を支援する道路管理システムとして検討する。
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| Outline of Final Research Achievements |
There are three road condition issues that must be addressed in order to operate automated driving systems in winter. These are snow and ice on the road surface, poor visibility (blizzard), and snow on the shoulder. It is necessary to clarify what are the necessary conditions for the Adaptive Cruise Control (ACC) and Lane Keeping Assistant System (LKAS) included in the automated driving system to operate under the three issues. For this purpose, we focused on two of the automated driving systems, ACC (Adaptive Cruise Control) and LKAS (Lane Keeping Assistant System), and verified their operating conditions under winter road conditions.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
本研究では、自動運転システムが冬期において運用されるようになるための動作条件を検証した。ACCとLKASが、雪氷路面で運用可能となるには、道路線形・路面条件を踏まえたACCの速度設定と車間距離設定および道路の狭窄状況のデータが必要と言えた。そのため、車載カメラでモニタリングする装置を開発し、かつ画像データから路面状況・視界状況・道路の狭窄状況を判別できるようにした。道路を走行する多数の車両からこれらのデータを得ることから、自動運転のODDをダイナミックに変更することが可能となる。以上から、本研究によって、冬期においてもレベル３などの運転が可能となる仕組みを提案できた。
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