| Project/Area Number |
19K04327
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Basic Section 21010:Power engineering-related
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| Research Institution | Mie University |
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Principal Investigator |
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
駒田 諭 三重大学, 工学研究科, 教授 (10215387)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2021)
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| Budget Amount *help |
¥4,290,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥990,000)
Fiscal Year 2021: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Fiscal Year 2020: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000)
Fiscal Year 2019: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000)
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| Keywords | モーションコントロール |
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| Outline of Research at the Start |
A-3(可変ティルト角を用いた接触力制御)、B-2(低剛性能動多関節の接触力制御)、C-2(リニアモータを用いた無線通信によるバイラテラル制御)で得られた知見を統合することで、3次元空間上でのティルトロータ機のバイラテラル制御を実現する。ここで、バイラテラル制御とはマスタロボット(多関節マニピュレータ)の変位にスレーブロボット(マルチロータ)の速度が比例し、かつ作業対象物からスレーブに加えられる反作用力fsとマスタに人が加える作用力fmが一致するマスタ・スレーブ型遠隔操作、を意味する。
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| Outline of Final Research Achievements |
We have developed techniques to control a contact force externally applied to a multi-rotor helicopter and a multi-degree-of-freedom robot arm. These techniques will be utilized to achieve a bilateral teleoperation between a robot arm and a helicopter. That is, a slave robot (helicopter) tracks a master robot (robot arm), and a contact force externally applied to the slave robot is fed back to the human operator that manipulates the master robot.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
労働中の高所からの墜落・転落による死亡災害や死傷災害の防止策が望まれている。防止案として、外壁の窓ふき、鉄骨造の接合部のボルト固定、等の高所作業をマルチロータの遠隔操作によって実現することが挙げられる。しかしながら、現状の遠隔操作技術では、操作時にマルチロータが作業対象物に対して過度な力を加える結果、作業対象物が破損したり、機体が激しく振動したりしてしまう。今回の研究成果はこれらの問題を解決するための基盤技術になり得る。
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