Route evaluation method for autonomous underwater vehicle without support vessel
| Project/Area Number |
19K15235
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Review Section |
Basic Section 24020:Marine engineering-related
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| Research Institution | Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology |
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Principal Investigator |
OHKI Takeshi 国立研究開発法人海洋研究開発機構, 深海資源調査技術開発プロジェクトチーム, 特任技術副主任 (10768237)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2021-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2020)
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| Budget Amount *help |
¥3,380,000 (Direct Cost: ¥2,600,000、Indirect Cost: ¥780,000)
Fiscal Year 2020: ¥520,000 (Direct Cost: ¥400,000、Indirect Cost: ¥120,000)
Fiscal Year 2019: ¥2,860,000 (Direct Cost: ¥2,200,000、Indirect Cost: ¥660,000)
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| Keywords | 自律型海中ロボット / 洋上中継器 / 母船レス 海底調査システム / 自律型洋上中継器 / AUV / ASV / Route evaluation |
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| Outline of Research at the Start |
低コストかつ高効率な将来の海底調査システムとして、複数の自律型海中ロボット (AUV)や自律型洋上中継器(ASV)を岸壁から海域に直接展開させ調査を行わせる、母船レス海底調査システムの提案・開発が進んでいる。
本課題では、このような母船レス海底調査システムを用いて効率的かつ確実な調査を実現するため、各ロボットの航走ルートの妥当性を定量的に評価する手法を提案し、シミュレーションにより検証する。
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| Outline of Final Research Achievements |
In this research, I proposed and verified the mission plan evaluation method for seafloor mapping system without crewed support vessels directly deployed from a shore base to a survey site. The seafloor mapping system consists of single or multiple autonomous underwater vehicles (AUVs) and autonomous surface vehicles (ASVs). Evaluating these vehicles as one system using several indexes makes it possible to compare several mission plan candidates and select the most efficient one, which satisfies the constraints in real sea trial operations such as the allowed survey period.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
本研究で対象としている母船レス海底調査システムは、数が限られる有人調査船に依らずに無人での海底調査が可能なシステムであり、現在世界中で研究開発が行われている。このようなシステムの大規模展開により、未だその大半が詳細に調査されていない深海底の調査が進展することが期待されている。本研究は、上記システムの実用化、利活用拡大を目指し、その効率的な運用のための手法を提案するものである。
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Report
(3 results)
Research Products
(1 results)
