| Project/Area Number |
19K20296
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Review Section |
Basic Section 61010:Perceptual information processing-related
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| Research Institution | Tottori University |
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Principal Investigator |
小山田 雄仁 鳥取大学, 工学研究科, 助教 (30708615)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2025-03-31
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| Project Status |
Granted (Fiscal Year 2023)
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| Budget Amount *help |
¥4,160,000 (Direct Cost: ¥3,200,000、Indirect Cost: ¥960,000)
Fiscal Year 2021: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
Fiscal Year 2020: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
Fiscal Year 2019: ¥2,600,000 (Direct Cost: ¥2,000,000、Indirect Cost: ¥600,000)
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| Keywords | 計画計測 / Active SLAM / 撮影支援 / データ選択 / ガウス過程 / 計測計画 / データ計画 |
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| Outline of Research at the Start |
貧弱な計算資源を持つ研究者の活動を支援するため,申請課題では経験知を補う2つの解決策を提案する.経験知を補うデータ選択は既に計測・取得した良質・悪質なデータを含む大量のデータから少量の良質なデータを選択する.一方で,経験知を補うデータ計測はこれから対象物体の計測を行う状況を想定している.計測対象の特徴・性質を考慮しながら少量の良質なデータを計測する.計測・撮影者が人間であれば次にデータを計測す
べき位置・姿勢などを計測者に指示し,ロボット・ドローンであればロボット・ドローンの位置・姿勢を制御することになる.
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| Outline of Annual Research Achievements |
多視点ステレオによる3次元復元の撮影支援法を実装した．
静的なシーン・物体を手持ちのRGB-Dカメラで撮影する撮影者を対象とし，SLAM（Simultaneously Localization And Mapping）の技術により，撮影をしていない領域・撮影データが十分足りていない領域を撮影者に提示し，撮影者が次に撮影をする場所を判断する．入力データは時々刻々と撮影されるRGB-Dカメラの画像（カラー画像とデプス画像）となる．撮影したカラー画像とデプス画像はキャリブレーションで得られたパラメータを基に位置合わせを行い，RGBD画像として扱う．一時刻前に撮影したRGBD画像とのマッチングを行い，現在のカメラの位置・姿勢を逐次的に計算する．次に，現在のカメラの位置・姿勢を基にRGBD画像のマッピング（簡易3次元復元）を行う．簡易3次元復元された結果はVoxel Grid形式で保持される．簡易3次元復元された結果から抽出した点群データに対してPoisson Surface Reconstructionを行い，物体表面のメッシュデータを生成する．メッシュデータ上の点群の密度を擬似的な3次元復元誤差とみなして，疑似エラーマップとして扱う．撮影者に対して，簡易3次元復元された結果と疑似エラーマップの両者を提示する．簡易3次元復元された結果を見ることで，撮影していない領域が明らかになる．疑似エラーマップを見ることで，撮影データが不足している領域が明らかになる．撮影者は，上記の二つの可視化を見ながら，これから撮影するべき領域を自身で判断して撮影をする．
現在，評価実験の準備を行っている．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
Active SLAMに基づく撮影支援法を実装した．
撮影支援のための可視化の機能が未着手になっている．
現在，撮影支援のための可視化に関するサーベイ・実装及び実験計画を立てている．
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| Strategy for Future Research Activity |
撮影支援のための可視化を実装し，撮影支援の効果を検証する実験を行う．
対象物体のスケールを手持ちサイズ，ラボサイズ，建物サイズと変化させながら，提案手法による撮影支援の効果を検証する．
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