| Project/Area Number |
19K22856
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Review Section |
Medium-sized Section 61:Human informatics and related fields
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
竹囲 年延 弘前大学, 理工学研究科, 助教 (60517712)
武居 直行 東京都立大学, システムデザイン研究科, 准教授 (70324803)
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| Project Period (FY) |
2019-06-28 – 2021-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2020)
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| Budget Amount *help |
¥6,500,000 (Direct Cost: ¥5,000,000、Indirect Cost: ¥1,500,000)
Fiscal Year 2020: ¥2,600,000 (Direct Cost: ¥2,000,000、Indirect Cost: ¥600,000)
Fiscal Year 2019: ¥3,900,000 (Direct Cost: ¥3,000,000、Indirect Cost: ¥900,000)
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| Keywords | ハプティクス / ソフトロボティクス / 触覚センサ / 面歪検査 |
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| Outline of Research at the Start |
本研究では，雑巾がけのように，対象曲面を隈なく走査することで，微小面歪みを検出する，面状の走査型触覚センシングシステムを開発する．具体的には，１）フレキシブルかつソフトであり，「幅のある」面状走査型触覚センサの開発，２）対象曲面上の微小面歪みの場所を特定するための触覚情報処理技術「触覚SLAM」の開発，３）柔らかい触覚センサで微小面歪みを検出するためのセンシング理論の確立，の３つの課題に取り組む．長年の未解決問題であった微小面歪み検出の解を提供することで，カメラやマイクに匹敵する標準的な触覚センサを確立し，触覚学の発展に寄与する．
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| Outline of Final Research Achievements |
For the problem of detecting undesirable small bumps and holes on a hard surface, we succeeded to find a basic idea of the tactile sensor and to verify its effectiveness experimentally. The tactile sensor is located between a user's hand and the inspection surface, and the user moves his/her hand with the sensor for scanning the entire surface for detecting small bumps and holes. While such a tactile sensor with the wide detection area must be highly sensitive, we also succeeded to formulate the principle of high sensitivity of the proposed tactile sensor.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
この触覚センサは，時間分解能の高い計測が可能であり，走査速度が大きい場合にも対応が可能と予想される．このため，自動車ボディの面歪み検査に利用することが期待される．この成果を特許出願すると共に，英語学術論文として発表済みである．
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