| Project/Area Number |
19K23512
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Review Section |
0302:Electrical and electronic engineering and related fields
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| Research Institution | Nagoya Institute of Technology |
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Principal Investigator |
Nakano Satoshi 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (30847893)
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| Project Period (FY) |
2019-08-30 – 2021-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2020)
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| Budget Amount *help |
¥2,860,000 (Direct Cost: ¥2,200,000、Indirect Cost: ¥660,000)
Fiscal Year 2020: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2019: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
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| Keywords | 制御工学 / ドローン / 拘束システム |
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| Outline of Research at the Start |
本研究課題では，2つの受動車輪を取り付けたドローンの，壁面付近における安定な動作を保証した制御系を構築する．車輪は横滑りしづらいため，車輪を壁面に押し付けることで風によるドローンの動作への影響を軽減することが可能となる．まず，壁面への接触は制御における拘束条件として解釈することが可能であるため，拘束を考慮した代表的な制御手法であるリファレンスガバナを導入した自律制御系を設計する．また，人間によるドローンの操作に加え，リファレンスガバナを組み合わせた制御系設計を目指す．さらに，実機実験行いドローンを用いた保守点検の有効性を示す．
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| Outline of Final Research Achievements |
This project first tackled constrained control for mobile robots to build two-wheeled multirotor control systems interacting with walls. The result was published in a domestic journal. Moreover, visual feedback control and force control were applied to extend the proposed method for practical use.
Throughout this project, simulations and experiments were carried out to show the effectiveness of the proposed method.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
本研究課題では，これまで制御手法が確立されていなかった車輪付きドローンの制御構造の提案を行い成果を挙げたため，学術的意義の高い研究であると言える．また，視覚情報を利用するなど，実用的な問題設定を考えている点も高い価値を持つ研究成果であると言える．また，車輪付きドローンの制御手法が確立されることにより，従来人間が行い高コストであったインフラ点検の効率化が期待できるため，社会的意義も大きいと断言できる．
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