Human-machine Cooperative cellular manufacturing system based on Skill-extended Robot Teleoperation

• Project/Area Number: 20560236
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Intelligent mechanics/Mechanical systems
• Research Institution: Shizuoka University
• Principal Investigator: ITO Tomotaka Shizuoka University, 工学部, 准教授 (00283341)
• Project Period (FY): 2008 – 2010
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2010)
• Budget Amount: ¥4,810,000 (Direct Cost: ¥3,700,000、Indirect Cost: ¥1,110,000); Fiscal Year 2010: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000); Fiscal Year 2009: ¥520,000 (Direct Cost: ¥400,000、Indirect Cost: ¥120,000); Fiscal Year 2008: ¥3,510,000 (Direct Cost: ¥2,700,000、Indirect Cost: ¥810,000)
• Keywords: ロボット / 作業スキル / 遠隔操作 / セル生産 / 人間機械協調 / 人間機械系 / セル生産システム / 作業支援 / 人間の特性 / スキル

Research Abstract

The aim of this research is realizing a human-robot cooperative cellular manufacturing system in which robots assist human workers cooperatively to execute high-level tasks and to reduce the burdens. In this research, we studied how to extract the human skill from the task data of veteran workers and how to realize it by robot control. Soldering task and parts-mating task were considered as example tasks and the cooperative task assist system was designed. The experimental results showed the validity of the proposed system.

Research Products

• [Presentation] 遠隔操作ロボットを用いた熟練者の作業スキル抽出に関する研究-スキル抽出のためのマスタ・スレーブ型作業システムの構築- (2010)
  • Author(s): 伊藤友孝, 石川純也, 高橋亮佑, 伊藤陽介, 渡邊庸介
  • Organizer: 日本機械学会東海支部総会講演会
  • Place of Presentation: 名古屋
  • Year and Date: 2010-03-09
• [Presentation] 遠隔操作ロボットを用いた熟練者の作業スキル抽出に関する研究-自動半田付けロボットへの応用を目指した半田付けスキルの実験的検討- (2010)
  • Author(s): 伊藤友孝, 伊藤陽介, 渡邊庸介, 石川純也, 高橋亮佑
  • Organizer: 日本機械学会東海支部総会講演会
  • Place of Presentation: 名古屋
  • Year and Date: 2010-03-09
• [Presentation] 遠隔操作ロボットを用いた熟練者の作業スキル抽出に関する研究 (スキル抽出のためのマスタ・スレーブ型作業システムの構築) (2010)
  • Author(s): 伊藤友孝
  • Organizer: 日本機械学会東海支部 第59期総会講演会
  • Place of Presentation: 名城大学
  • Year and Date: 2010-03-09
• [Presentation] 遠隔操作ロボットを用いた熟練者の作業スキル抽出に関する研究 (自動半田付けロボットへの応用を目指した半田付けスキルの実験的検討) (2010)
  • Author(s): 伊藤友孝
  • Organizer: 日本機械学会東海支部 第59期総会講演会
  • Place of Presentation: 名城大学
  • Year and Date: 2010-03-09