| Project/Area Number |
20560486
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Civil engineering project/Traffic engineering
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
長井 正彦 The University of Tokyo, その他 (20401309)
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| Project Period (FY) |
2008 – 2010
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2010)
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| Budget Amount *help |
¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000)
Fiscal Year 2010: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2009: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
Fiscal Year 2008: ¥2,470,000 (Direct Cost: ¥1,900,000、Indirect Cost: ¥570,000)
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| Keywords | UAV / マッピング / 災害観測 / センサーネットワーク / リアルタイム |
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| Research Abstract |
本研究は,火山や地すべり、洪水などの災害現場のモニタリングを目的とし、UAV(無人航空機)を用い、安全でリアルタイムを可能とするシステム開発を目指している。観測プラットフォームとしてUAVを利用することにより,安全で詳細な観測を行うことができるともに,技術の進歩にともない,ホビー用のラジコンヘリや民生用のデジタルカメラ,GPSなどが低価格で購入できることに着目し,従来にはない,低価格なシステム構成を検討した。
(1)センサの選択とキャリブレーション
災害時に必要とするセンサを検討するとともに、複数のセンサの同時取得や時刻同期、リアルタイムのデータ転送を可能とするシステムの開発をおこなった。また、デジタルカメラやその他センサの簡易なキャリブレーション手法を検討した。
(2)軌跡推定と画像標定
テスト飛行によるサンプルデータを利用し、GPSにより飛行軌跡を求める。また搭載したMEMSジャイロからUAVの向きや姿勢を求める。また、撮影された画像の中の特徴点を追跡し、そこからカメラ撮影時の位置・姿勢の相対変化を算出する。
(3)モザイク画像作成
サンプルデータを利用し、絶対標定の結果を使って連続して撮影されたCCD画像のモザイク処理を行い、広域画像の作成を検討する。
(4)3次元モデルの検討
サンプルデータを利用し、計測後の後処理の場合は、画像のステレオマッチングを行い、詳細なDSMの構築を検討する。画像標定の結果を利用し、バンドル調整と共面条件を組み合わせた結合調整法を利用する。タイポイントの自動抽出を行い、画像のステレオマッチング手法によりDSMの構築を行う。
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Report
(2 results)
Research Products
(7 results)
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[Presentation] UAV-Based SensorWeb Monitoring System2009
Author(s)
Masahiko NAGAI, Apichon WITAYANGKURN, Aadit SHRESTHA, Rassarin CHINNACHODTEERANUN, Kiyoshi HONDA, Ryosuke SHIBASAK
Organizer
Asian Conference on Remote Sensing
Place of Presentation
中国 北京
Year and Date
2009-10-22
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