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内視鏡下胎児手術における柔支持マニピュレータシステムの開発

Research Project

Project/Area Number 20650077
Research Category

Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Medical systems
Research InstitutionThe University of Tokyo

Principal Investigator

廖 洪恩 (寥 洪恩)  The University of Tokyo, 大学院・工学系研究科, 准教授 (40396784)

Project Period (FY) 2008 – 2009
Project Status Completed (Fiscal Year 2009)
Budget Amount *help
¥3,300,000 (Direct Cost: ¥3,300,000)
Fiscal Year 2009: ¥1,400,000 (Direct Cost: ¥1,400,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,900,000 (Direct Cost: ¥1,900,000)
Keywords胎児外科 / マニピュレータ / 画像誘導 / 柔支持 / 超音波画像 / バルーン / 内視鏡画像 / ロボット
Research Abstract

システムの統合および臨床応用による要素技術の検討評価と改良、特に「内視鏡下胎児外科用先端手術支援デバイスの開発」と「術中高度胎児生体情報モニタリング法の開発」で開発した要素技術の統合を行った。また、診断画像・ナビゲーションと手術支援マニピュレータを連携せる研究を一歩進め、術中子宮内胎児・胎盤、手術器具の画像情報はリアルタイムに外部に転送し、胎児治療用ロボットと統合した低侵襲胎児支援システムが完成した。
具体的には、開発したマニピュレータを手術モニタリング用の術中画像と連動させて、重要な患部の位置把握を行う方法を確立した。また、柔支持マニピュレータ、制御用コントローラ、超音波診断装置・内視鏡の3つからシステムを構築した。マニピュレータを母体の腹部モデルにより挿入し、超音波ガイド下で適切な位置に先端部を配置・屈曲させ、バルーンを膨らまして胎児を支持し、診断画像と手術支援マニピュレータを連関させる画像誘導手術の開発に研究を進めた。さらに初年度開発した「胎児手術における胎児支持法および柔支持マニピュレータ」と「術中情報と手術支援マニピュレータを連関させる画像誘導」などの要素技術の高機能化、高精度化とリアルタイム性の向上に重点に取り込み、システム統合を行った。開発した技術は機能動作試験、またファントム実験によりその実用性を評価した。

Report

(2 results)
  • 2009 Annual Research Report
  • 2008 Annual Research Report
  • Research Products

    (6 results)

All 2009 2008

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (4 results)

  • [Journal Article] Fetus Supporting Flexible Maniqulator with Bslloon-type Stabilizer for Endoscopic Intrauterine Surgery2008

    • Author(s)
      Hongen Liao, Hirokazu Suzuki, Kiyosi Matsumiya, et
    • Journal Title

      The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery 4

      Pages: 214-223

    • Related Report
      2008 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Operation of Manipulator with Balloon for Stabilizing Fetus in Utero under Ultrasound Guidance2008

    • Author(s)
      N. Yamanaka, H. Yamasita, K. Matsumiya, H. Liao, et al.
    • Journal Title

      Lecture Notes in Computer Science, MIAR 2008 5128

      Pages: 260-269

    • Related Report
      2008 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Minimally Invasive Precision Diagnostic and Therapeutic Techniques for Advanced Biomedicine2009

    • Author(s)
      Hongen Liao
    • Organizer
      Peking University
    • Place of Presentation
      Beijing, China
    • Year and Date
      2009-12-14
    • Related Report
      2009 Annual Research Report
  • [Presentation] Medical Mechatornics and 3-Dimentional Display for Computer Aided Surgery2009

    • Author(s)
      Hongen Liao
    • Organizer
      Medical Engineering Meeting in Minimally Invasive Surgery(MEMeet'09)
    • Place of Presentation
      Caceres, Spain
    • Related Report
      2009 Annual Research Report
  • [Presentation] Development of Maniqulator with Multiple Joints and Balloon for Stabilizing Fetus in Utero2008

    • Author(s)
      N. Yamanaka, H. Yamashita, K. Matsumiya, H. Liao, et al.
    • Organizer
      The 4th Asian International Conference on Computer Aided Surgery
    • Place of Presentation
      Beijing, China
    • Related Report
      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] Advanced and Emerging Innovative Technologies for In Utero Surgery2008

    • Author(s)
      T. Chiba, H. Yamashita, H. Liao, et al
    • Organizer
      The 4th Asian International Conference on Computer Aided Surgery
    • Place of Presentation
      Beijing, China
    • Related Report
      2008 Annual Research Report

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Published: 2008-04-01   Modified: 2016-04-21  

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