Development of sensing finger as a sensing device

• Project/Area Number: 20700161
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Perception information processing/Intelligent robotics
• Research Institution: Nara Institute of Science and Technology
• Principal Investigator: KURITA Yuichi Nara Institute of Science and Technology, 情報科学研究科, 助教 (80403591)
• Project Period (FY): 2008 – 2009
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2009)
• Budget Amount: ¥4,290,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥990,000); Fiscal Year 2009: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000); Fiscal Year 2008: ¥2,210,000 (Direct Cost: ¥1,700,000、Indirect Cost: ¥510,000)
• Keywords: センシングデバイス / 持ちやすさ評価 / ロボットハンド / 腱骨格モデル / センシングマネキン / 腱張力

Research Abstract

A prototype of a robot finger as a sensing device ‘Sensing Finger' was developed. Experimental results show the tendon forces can be used for the evaluation of the subjective effort while grasping an object. A simulation system that estimates the tendon forces was developed and an evaluation index to assess the human's subjective effort was proposed.

Research Products

• [Journal Article] 腱骨格モデルを用いたつまみやすさの生体力学的解析 (2010)
  • Author(s): 池田篤俊, 栗田雄一, 小笠原司
  • Journal Title: 日本ロボット学会論文誌 28巻 Pages: 191-199
  • NAID: 10026090448
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 腱骨格モデルを用いたつまみやすさの生体力学的解析 (2010)
  • Author(s): 池田篤俊, 栗田雄一, 小笠原司
  • Journal Title: 日本ロボット学会論文誌 28 Pages: 191-199
  • NAID: 10026090448
  • Peer Reviewed
• [Presentation] 筋余裕推定に基づく製品の使いやすさ定量評価 (2010)
  • Author(s): 池田篤俊, 栗田雄一, 小笠原司
  • Organizer: 第15回ロボティクス・シンポジア
  • Place of Presentation: 奈良
• [Presentation] 筋余裕推定に基づく製品の使いやすさ定量評価 (2010)
  • Author(s): 池田篤俊
  • Organizer: 第15回ロボティクスシンポジア
  • Place of Presentation: 奈良
• [Presentation] 持ちやすさ定量櫛のための腱張力センシング (2009)
  • Author(s): 池田篤俊
  • Organizer: 第14回ロボティクス・シンポジア
  • Place of Presentation: 北海道
  • Year and Date: 2009-03-17
• [Presentation] 音情報を用いたロボットハンドによるタスク達成判別および水量推定 (2009)
  • Author(s): 栗田雄一, 池田篤俊, 祖父江厚志, 小笠原司
  • Organizer: 人工知能学会aiチャレンジ研究会
  • Place of Presentation: 神奈川
• [Presentation] Human-sized Anthropomorphic Robot Hand with Detachable Mechanism at the Wrist (2009)
  • Author(s): Yuichi Kurita, Yasuhiro Ono, Atsutoshi Ikeda, Tsukasa Ogasawara
  • Organizer: 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • Place of Presentation: St Louis USA
• [Presentation] A Tendon Skeletal Finger Model for Evaluation of Pinching Effort (2009)
  • Author(s): Atsutoshi Ikeda, Yuichi Kurita, Tsukasa Ogasawara
  • Organizer: 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • Place of Presentation: St Louis USA
• [Presentation] Biomechanical Analysis of Subjective Pinching Effort Based on Tendon-Skeletal Model (2009)
  • Author(s): Yuichi Kurita, Takehiro Onoue, Atsutoshi Ikeda, Tsukasa Ogasawara
  • Organizer: The 31st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
  • Place of Presentation: Minnesota USA
• [Presentation] グラスハープの音響特性を利用したはじき動作による水量推定 (2009)
  • Author(s): 栗田雄一, 祖父江厚志, 池田篤俊, 小笠原司
  • Organizer: 第27回ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 神奈川
• [Presentation] 主観的なつまみやすさ評価における姿勢の影響 (2009)
  • Author(s): 池田篤俊, 尾上豪啓, 栗田雄一, 小笠原司
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
  • Place of Presentation: 福岡
• [Presentation] 手首での着脱機構を持つ人間サイズの多指ロボットハンドの開発 (2009)
  • Author(s): 栗田雄一, 小野泰寛, 池田篤俊, 小笠原司
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
  • Place of Presentation: 福岡
• [Presentation] Pinching Facility Evaluation by a Tendon-Driven Robot Hand (2009)
  • Author(s): Atsutoshi Ikeda, Yuichi Kurita, Tsukasa Ogasawara
  • Organizer: 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • Place of Presentation: JAPAN, KOBE
• [Presentation] 持ちやすさ定量評価のための腱張力センシング (2009)
  • Author(s): 池田篤俊, 栗田雄一, 小笠原司
  • Organizer: 第14回ロボティクス・シンポジア
  • Place of Presentation: 北海道
• [Presentation] Human-sized Anthropomorphic Robot Hand with Detachable Mechanism at the Wrist (2009)
  • Author(s): Yuichi Kurita
  • Organizer: 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • Place of Presentation: St.Louis, MO, USA
• [Presentation] A Tendon Skeletal Finger Model for Evaluation of Pinching Effort (2009)
  • Author(s): Atsutoshi Ikeda
  • Organizer: 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • Place of Presentation: St.Louis, MO, USA
• [Presentation] Biomechanical Analysis of Subjective Pinching Effort Based on Tendon-Skeletal Mode (2009)
  • Author(s): Yuichi Kurita
  • Organizer: The 31st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
  • Place of Presentation: Minnesota, USA
• [Presentation] Pinching Facility Evaluation by a Tendon-Driven Robot Hand (2009)
  • Author(s): Atsutoshi Ikeda
  • Organizer: 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • Place of Presentation: Kobe, Japan
• [Presentation] 音情報を用いたロボットハンドによるタスク達成判別および水量推定 (2009)
  • Author(s): 栗田雄一
  • Organizer: 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 東京
• [Presentation] グラスハープの音響特性を利用したはじき動作による水量推定 (2009)
  • Author(s): 栗田雄一
  • Organizer: 第27回ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 横浜
• [Presentation] Pinching motion evaluation using human like sensing device (2008)
  • Author(s): Atsutoshi Ikeda
  • Organizer: the Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on advanced Intelligent Systems
  • Place of Presentation: 名古屋
  • Year and Date: 2008-09-19
• [Presentation] Pinching motion evaluation using human like sensing device (2008)
  • Author(s): Atsutoshi Ikeda, Yuichi Kurita, Tsukasa Ogasawara
  • Organizer: The Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on advanced Intelligent Systems
  • Place of Presentation: Nagoya JAPAN
  • Year and Date: 2008-09-09
• [Presentation] つまみやすさの定量化に向けた区ボットハンドによるピンチング計測 (2008)
  • Author(s): 池田篤俊
  • Organizer: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 神戸
  • Year and Date: 2008-09-09
• [Presentation] 手首で着脱可能な多指ロボットハンドの開発 (2008)
  • Author(s): 小野泰寛, 池田篤俊, 栗田雄一, 小笠原司
  • Organizer: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2008講演論文集
  • Place of Presentation: 岐阜
• [Presentation] つまみやすさの定量化に向けたロボットハンドによるピンチング計測 (2008)
  • Author(s): 池田篤俊, 栗田雄一, 小笠原司
  • Organizer: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 兵庫
• [Remarks] -研究紹介ウェブサイト(持ちやすさの生体力学的解析)
  • URL: http://robotics.naist.jp/research/Pinching_analysis/pinchinganalysis.html
• [Remarks] ○人間サイズのロボットハンドNAIST-Hand 2
  • URL: http://robotics.naist.jp/research/NAIST-Hand2/NAIST-Hand2.html
• [Remarks] ○持ちやすさの生体力学的解析
  • URL: http://robotics.naist.jp/research/Pinching_analysis/pinchinganalysis.html
• [Remarks]
  • URL: http://robotics.naist.jp/research/Pinching_analysis/pinchinganalysis.html
• [Patent(Industrial Property Rights)] 感性・技能評価方法および評価システム (2010)
  • Inventor(s): 栗田雄一, 池田篤俊, 小笠原司
  • Industrial Property Rights Holder: 奈良先端科学技術大学院大学
  • Industrial Property Number: 2010-001597
  • Filing Date: 2010-01-06
• [Patent(Industrial Property Rights)] ロボットハンド (2008)
  • Inventor(s): 栗田雄一, 小野泰寛, 池田篤俊, 小笠原司
  • Industrial Property Rights Holder: 奈良先端科学技術大学院大学
  • Industrial Property Number: 2008-308303
  • Filing Date: 2008-12-03
• [Patent(Industrial Property Rights)] ロボットハンド (2008)
  • Inventor(s): 栗田雄一
  • Industrial Property Rights Holder: 奈良先端科学技術大学院大学
  • Industrial Property Number: 2008-308303
  • Filing Date: 2008-12-03