Autonomous Multi-legged System "Universal Unipods"

• Project/Area Number: 20700187
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Perception information processing/Intelligent robotics
• Research Institution: Osaka Institute of Technology
• Principal Investigator: KOBAYASHI Hiroyuki Osaka Institute of Technology, 工学部, 准教授 (80338219)
• Project Period (FY): 2008 – 2010
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2010)
• Budget Amount: ¥2,990,000 (Direct Cost: ¥2,300,000、Indirect Cost: ¥690,000); Fiscal Year 2010: ¥260,000 (Direct Cost: ¥200,000、Indirect Cost: ¥60,000); Fiscal Year 2009: ¥2,210,000 (Direct Cost: ¥1,700,000、Indirect Cost: ¥510,000); Fiscal Year 2008: ¥520,000 (Direct Cost: ¥400,000、Indirect Cost: ¥120,000)
• Keywords: 自律分散系 / 人間機械協調系 / 多脚ロボット / ロボット間通信 / 物理シミュレーション

Research Abstract

This study deals with a novel multi-robot system called "Universal Unipods" system, in which a lot of simple autonomous monopedal robots work cooperatively. The fact that the system is flexible in its scalability even with increasing number of robots is revealed through the 3 year research.

Research Products

• [Presentation] 自律分散多脚システム「Universal Unipods system」の制御系設計とその実装状況報告 (2011)
  • Author(s): 青木, 小林
  • Organizer: 電気学会次世代産業システム研究会
  • Place of Presentation: 関西学院大学大阪梅田キャンパス(大阪府大阪市)
  • Year and Date: 2011-02-25
• [Presentation] 人との協調作業のための単脚型ロボット (2011)
  • Author(s): 石束, 小林
  • Organizer: 電気学会次世代産業システム研究会
  • Place of Presentation: 関西学院大学大阪梅田キャンパス(大阪府大阪市)
  • Year and Date: 2011-02-25
• [Presentation] 人間の活動支援のための汎用運搬補助ロボットにおけるロボット間力覚通信 (2010)
  • Author(s): 青木, 小林
  • Organizer: 電気学会産業応用部門大会(JIASC10)
  • Place of Presentation: 芝浦工業大学(東京都江東区)
  • Year and Date: 2010-08-24
• [Presentation] Mechanical Communication in Multiple Robot System (2010)
  • Author(s): 小林, 宮内, 橋本
  • Organizer: IEEE Intl.Symposium on Industrial Electronics
  • Place of Presentation: Bari,Italy
  • Year and Date: 2010-07-05
• [Presentation] 自律分散汎用運搬システムにおけるロボットの開発 (2010)
  • Author(s): 青木智哉, 宮内大地, 小林裕之
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 2A2-B29(1)-(3)
  • Place of Presentation: 北海道旭川市
  • Year and Date: 2010-06-16
• [Presentation] 自律分散型運搬システムにおけるロボットの開発 (2010)
  • Author(s): 青木, 小林
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
  • Place of Presentation: 旭川大雪アリーナ(北海道旭川市)
  • Year and Date: 2010-06-16
• [Presentation] 人間の活動支援のための汎用運搬補助ロボットにおけるロボット間力覚通信 (2010)
  • Author(s): 小林裕之
  • Organizer: 平成22年電気学会産業応用部門大会 II-213-218
  • Place of Presentation: 東京都
• [Presentation] Mechanical Communication in Multiple Robot System (2010)
  • Author(s): H.Kobayashi, D.Miyauchi, H.Hashimoto
  • Organizer: IEEE International Symposium on Industrial Electronics 1895-1900
  • Place of Presentation: バーリ(イタリア)
• [Presentation] 高品質生活のための汎用運搬システムUniversal Unipods (2009)
  • Author(s): 小林裕之, 宮内大地、橋本洋志
  • Organizer: 平成21年電気学会産業応用部門大会 II-15-20
  • Place of Presentation: 三重県津市
  • Year and Date: 2009-08-31
• [Presentation] 高品質生活のための汎用運搬システム Universal Unipods (2009)
  • Author(s): 小林裕之, 宮内大地, 橋本洋志
  • Organizer: 電気学会産業応用部門大会
  • Place of Presentation: 三重大学(津市)
  • Year and Date: 2009-08-31
• [Presentation] Cooperative Estimation of Geometrical Placement by Decentralized Autonomous Robots as an Inter-Robot Service (2009)
  • Author(s): 小林裕之, 宮内大地, 橋本洋志
  • Organizer: ICCAS-SICE 2009
  • Place of Presentation: 福岡国際会議場(福岡市)
  • Year and Date: 2009-08-20
• [Presentation] A Multiple Monopedal Robots System for Universal Transportation (2009)
  • Author(s): H.Kobayashi, D.Miyauchi, H.Hashimoto
  • Organizer: 2009 IEEE Multi-conference on Systems and Control 1756-1760
  • Place of Presentation: サンクトペテルブルク(ロシア)
  • Year and Date: 2009-07-10
• [Presentation] A Multiple Monopedal Robots System for Universal Transportation (2009)
  • Author(s): 小林裕之, 宮内大地, 橋本洋志
  • Organizer: IEEE Multi-conference on Systems and Control
  • Place of Presentation: Park Inn Pulkovskaya hotel(ロシア)
  • Year and Date: 2009-07-10
• [Presentation] 人間の運搬作業を補助する自律分散型多脚ロボットシステムに関する研究 (2009)
  • Author(s): 宮内大地, 小林裕之
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2009 1A1-A18(1)-(3)
  • Place of Presentation: 福岡県福岡市
  • Year and Date: 2009-05-25
• [Presentation] 人間の運搬作業を補助する自律分散型多脚ロボットシステムに関する研究 (2009)
  • Author(s): 宮内大地, 小林裕之
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 福岡国際会議場(福岡市)
  • Year and Date: 2009-05-25
• [Presentation] Cooperative Estimation of Geometrical Placement by Decentralized Autonomous Robots as in Inter-Robot Service (2009)
  • Author(s): H.Kobayashi, D.Miyauchi, H.Hashimoto
  • Organizer: ICCAS-SICE2009 2758-2762
  • Place of Presentation: 福岡県福岡市
• [Presentation] 自律分散型ロボットにおけるユニバーサルインタフェースの-提案「Universal Unipods」 (2008)
  • Author(s): 小林裕之, 橋本洋志
  • Organizer: 第9回計測自動制御学会SI部門大会 651-652
  • Place of Presentation: 岐阜県岐阜市
  • Year and Date: 2008-12-06
• [Presentation] 自律分散ロボットにおけるユニバーサルインタフェースの一提案『Universal Unipods』 (2008)
  • Author(s): 小林裕之
  • Organizer: 第9回計測自動制御学会SI部門講演会
  • Place of Presentation: 岐阜県・長良川国際会議場
  • Year and Date: 2008-12-06
• [Presentation] 人間の運搬作業を補助する汎用多脚システムに関する研究 (2008)
  • Author(s): 小林裕之, 橋本洋志
  • Organizer: 平成20年電気学会産業応用部門大会 II-241-246
  • Place of Presentation: 高知県高知市
  • Year and Date: 2008-08-29
• [Presentation] 人間の運搬作業を補助する汎用多脚システムに関する研究 (2008)
  • Author(s): 小林裕之
  • Organizer: 平成20年電気学会産業応用部門大会
  • Place of Presentation: 高知県・かるぽーと
  • Year and Date: 2008-08-29
• [Presentation] Universal Unipods"---A New Autonomous Decentralized Multi-pedal Robot System (2008)
  • Author(s): H.Kobayashi, H.Hashimoto
  • Organizer: SICE Annual Conference 2008 138-141
  • Place of Presentation: 東京都
  • Year and Date: 2008-08-20
• [Presentation] "Universal Unipods"---A New Autonomous Decentralized Multi-pedal Robot System (2008)
  • Author(s): 小林裕之
  • Organizer: SICE Annual Conference 2008
  • Place of Presentation: 東京都・電気通信大学
  • Year and Date: 2008-08-20
• [Presentation] ユニバーサルデザインを目指した分散型Unipodのデザインコンセプト (2008)
  • Author(s): 小林裕之, 橋本洋志
  • Organizer: 第27回日本シミュレーション学会大会 421-424
  • Place of Presentation: 滋賀県草津市
  • Year and Date: 2008-06-20
• [Presentation] ユニバーサルデザインを目指した分散型Unipodのデザインコンセプト (2008)
  • Author(s): 小林裕之
  • Organizer: 第27回日本シミュレーション学会大会
  • Place of Presentation: 滋賀県・立命館大学
  • Year and Date: 2008-06-20