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Integrated Development Environment for Robot Motion Programming

Research Project

Project/Area Number 20760169
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research InstitutionOsaka University

Principal Investigator

HIRAI Hiroaki  Osaka University, 大学院・基礎工学研究科, 助教 (60388147)

Research Collaborator MIYAZAKI Fumio  大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (20133142)
Project Period (FY) 2008 – 2009
Project Status Completed (Fiscal Year 2009)
Budget Amount *help
¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000)
Fiscal Year 2009: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
Fiscal Year 2008: ¥3,640,000 (Direct Cost: ¥2,800,000、Indirect Cost: ¥840,000)
Keywordsロボティクス / 筋骨格システム / 運動抽出 / 身体表現 / ロボットプログラミング / キャラクターアニメーション / 運動データベース
Research Abstract

It is necessary to express the motion of a body in robotics and/or CG animation. It always requires, however, elaborate works and enormous calculations for motion generation of the agent such as a robot and a CG character. To lighten the work load of motion programmers, this study developed a new integrated development environment (IDE) for robot programming. The programmers can easily plan all-purpose motion of the agent by using the following tools of the developed system : 1) automatic extraction of motion primitives, 2) motion primitive database, 3) replay and arrangement of motion primitives.

Report

(3 results)
  • 2009 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2008 Annual Research Report
  • Research Products

    (28 results)

All 2010 2009 2008

All Journal Article (9 results) (of which Peer Reviewed: 8 results) Presentation (15 results) Patent(Industrial Property Rights) (4 results)

  • [Journal Article] 人のクランク協調運動における動力学的役割分担2010

    • Author(s)
      上羽亮平、Pham T.T. Hang、平井宏明、宮崎文夫
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌 (採録決定)

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  • [Journal Article] 主成分分析を用いたヒトのスキルの再現とロボットへの移植2010

    • Author(s)
      天岡侑己、下平順、平井宏明、宮崎文夫
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌 (採録決定)

    • NAID

      10027465148

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      2009 Final Research Report
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  • [Journal Article] 人のクランク協調運動における動力学的役割分担2010

    • Author(s)
      上羽亮平・Pham T.T.Hang・平井宏明・宮崎文夫
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌 (In press)

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      2009 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 人とロボットの協調運動における動力学的役割分担2009

    • Author(s)
      上羽亮平(宮崎文夫・西川敦・平井宏明指導)
    • Journal Title

      大阪大学大学院基礎工学研究科修士論文

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      2008 Annual Research Report
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  • [Journal Article] 身体運動データベースを用いたヒト上肢運動の再現と合成2009

    • Author(s)
      藤原誠(宮崎文夫・西川敦・平井宏明指導)
    • Journal Title

      大阪大学基礎工学部卒業論文

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      2008 Annual Research Report
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  • [Journal Article] 冗長筋骨格モデルに基づくヒト上肢運動の動力学解析2009

    • Author(s)
      岡田不二(宮崎文夫・西川敦・平井宏明指導)
    • Journal Title

      大阪大学基礎工学部卒業論文

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      2008 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 人体構造を模範とする筋駆動型下肢ロボットの設計と制御2009

    • Author(s)
      黒田清貴(宮崎文夫・西川敦・平井宏明指導)
    • Journal Title

      大阪大学基礎工学部卒業論文

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      2008 Annual Research Report
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  • [Journal Article] 人間から学ぶ:巧みな運動2008

    • Author(s)
      平井宏明、宮崎文夫
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌 26(3)

      Pages: 234-237

    • NAID

      10021142094

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  • [Journal Article] 人間から学ぶ : 巧みな運動2008

    • Author(s)
      平井宏明・宮崎文夫
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌 26(3)

      Pages: 234-237

    • NAID

      10021142094

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  • [Presentation] A Simple Control Design for Human-Robot Coordination Based on the Knowledge of Dynamical Role Division2009

    • Author(s)
      Ryohei Ueha, Pham T.T.Hang, Hiroaki Hirai, Fumio Miyazaki
    • Organizer
      IROS 2009 : The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    • Place of Presentation
      St.Louis, MO, USA
    • Year and Date
      2009-10-13
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  • [Presentation] ヒトとロボットの協働作業における動力学的役割分担2009

    • Author(s)
      平井宏明・上羽亮平・PhamT.T.Hang・宮崎文夫
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      2009-09-16
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  • [Presentation] 動作解析に基づいたヒトのスキルのロボットへの移植2009

    • Author(s)
      天岡侑己・平井宏明・宮崎文夫
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      2009-09-15
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  • [Presentation] 筋拮抗比に着目した筋電図による筋協調の解析2009

    • Author(s)
      松居和寛・平井宏明・宮崎文夫
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      2009-09-15
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  • [Presentation] 筋拮抗比を用いたヒト上肢運動の動作解析2009

    • Author(s)
      河越祥平・松居和寛・平井宏明・宮崎文夫
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      2009-09-15
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  • [Presentation] Dynamical Role Division between Two Subjects in a Crank-Rotation Task2009

    • Author(s)
      Ryohei Ueha, Pham T.T.Hang, Hiroaki Hirai, Fumio Miyazaki
    • Organizer
      ICORR2009 : 2009 IEEE 11^<th> International Conference on Rehabilitation Robotics
    • Place of Presentation
      Kyoto, Japan
    • Year and Date
      2009-06-24
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  • [Presentation] ヒトとロボットの協働作業における動力学的役割分担2009

    • Author(s)
      平井宏明・上羽亮平・Pham T.T. Hang・宮崎文夫
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
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      2009 Final Research Report
  • [Presentation] 筋拮抗比に着目した筋電図による筋協調の解析2009

    • Author(s)
      松居和寛、平井宏明、宮崎文夫
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
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      2009 Final Research Report
  • [Presentation] 筋拮抗比を用いたヒト上肢運動の動作解析2009

    • Author(s)
      河越祥平、松居和寛、平井宏明、宮崎文夫
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
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      2009 Final Research Report
  • [Presentation] 動作解析に基づいたヒトのスキルのロボットへの移植2009

    • Author(s)
      天岡侑己・平井宏明・宮崎文夫
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
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      2009 Final Research Report
  • [Presentation] A Simple Control Design for Human-Robot Coordination Based on the Knowledge of Dynamical Role Division2009

    • Author(s)
      Ryohei Ueha, Pham T.T. Hang, Hiroaki Hirai, Fumio Miyazaki
    • Organizer
      Proc. of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    • Place of Presentation
      St. Louis, USA.
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      2009 Final Research Report
  • [Presentation] Dynamical Role Division between Two Subjects in a Crank- Rotation Task2009

    • Author(s)
      Ryohei Ueha, Pham T.T. Hang, Hiroaki Hirai, Fumio Miyazaki
    • Organizer
      Proc. of 2009 IEEE 11th International Conference on Rehabilitation Robotics
    • Place of Presentation
      Kyoto, Japan
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      2009 Final Research Report
  • [Presentation] クランク協調運動における動力学的役割分担2009

    • Author(s)
      上羽亮平・平井宏明・宮崎文夫
    • Organizer
      第26回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      神戸大学
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      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] クランク協調運動における動力学的役割分担2008

    • Author(s)
      上羽亮平・平井宏明・宮崎文夫
    • Organizer
      第26回日本ロボット学会
    • Place of Presentation
      神戸大学
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      2009 Final Research Report
  • [Presentation] 足関節機能を支援する装着型ロボット装具のデザインと評価2008

    • Author(s)
      谷口遼太郎、平井宏明、宮崎文夫
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演会論文集
    • Place of Presentation
      ビッグハット、長野(CD-ROM)
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      2009 Final Research Report
  • [Patent(Industrial Property Rights)] インターフェース2010

    • Inventor(s)
      宮崎文夫、平井宏明、河越祥平、松居和寛、中野貴之
    • Industrial Property Rights Holder
      国立大学法人大阪大学
    • Industrial Property Number
      2010-029194
    • Filing Date
      2010-02-12
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      2009 Final Research Report
  • [Patent(Industrial Property Rights)] インターフェース2010

    • Inventor(s)
      宮崎文夫・平井宏明・河越祥平・松居和寛・中野貴之
    • Industrial Property Rights Holder
      大阪大学
    • Industrial Property Number
      2009-029194
    • Filing Date
      2010-02-12
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      2009 Annual Research Report
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 筋シナジー評価及びその装置2009

    • Inventor(s)
      宮崎文夫、平井宏明、河越祥平、松居和寛
    • Industrial Property Rights Holder
      国立大学法人大阪大学
    • Industrial Property Number
      2009-212149
    • Filing Date
      2009-09-14
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      2009 Final Research Report
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 筋シナジー評価方法及びその装置2009

    • Inventor(s)
      宮崎文夫・平井宏明・河越祥平・松居和寛
    • Industrial Property Rights Holder
      大阪大学
    • Industrial Property Number
      2009-212149
    • Filing Date
      2009-09-14
    • Related Report
      2009 Annual Research Report

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Published: 2008-04-01   Modified: 2016-04-21  

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