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Enhancement of Gripping Characteristics for Soft and Slippery Objects Using Double-Scale Protrusions and MPS Simulation

Research Project

Project/Area Number 20K04246
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeMulti-year Fund
Section一般
Review Section Basic Section 18040:Machine elements and tribology-related
Research InstitutionMeisei University

Principal Investigator

Gao Sande  明星大学, 理工学部, 教授 (00337271)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 中佐 啓治郎  広島国際学院大学, 工学部, 研究員 (80034370)
Project Period (FY) 2020-04-01 – 2023-03-31
Project Status Completed (Fiscal Year 2022)
Budget Amount *help
¥3,900,000 (Direct Cost: ¥3,000,000、Indirect Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2022: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000)
Fiscal Year 2021: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000)
Fiscal Year 2020: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000)
Keywords二段階突起物 / 軟質物体 / グリップ機能 / ステンレス鋼 / 放電加工 / スパッタエッチング / 粒子法シミュレーション / グリップ・ソフトウエア / グリップ力 / 突起物モデル生成ソフト / 粒子法 / グリップ・ソフトウェア / プラズマ窒化 / 軟質シリコーン板 / グリップ試験 / 微細突起モデル / グリップソフト開発 / シリコーンシート / ファイバーシート / 摩擦試験 / FEM応力解析 / 搬送機能 / シミュレーション
Outline of Research at the Start

軟質で滑りやすい物体を確実にグリップ・クランプ・搬送する突起物形状を決めるためのシミュレーション手法を開発する。まず、機械加工により作製したミリメータサイズの突起物の上に、スパッタエッチングによりミクロンサイズの突起物を形成し、この二段階突起物が軟滑物体を確実にグリップできる条件を実験により見出す。つぎに、軟滑物体および表面液体層の変形・グリップ特性を粒子法によりシミュレーションし、グリップ試験の結果と比較する。最後に、任意の形状・変形特性をもつ軟滑物体を、所定の力で確実にグリップするには、どのような形状の突起物をもつ表面を設計すればよいかを選択できるソフトウェアを開発する。

Outline of Final Research Achievements

Double-scale protrusions were fabricated to increase gripping ability for soft and slippery objects: One is millimeter-sized triangular prism or quadrangular pyramid protrusions on a stainless steel produced by electrical discharge machining, and another is micronmeter-sized cone-shaped protrusions formed by sputter etching. The friction tests of a soft silicone sheet proved that the double-scale protrusions have about twice higher gripping ability than single-scale protrusions in an oil environment. A framework of grip software for selecting the best protrusions to firmly grip soft and slippery objects was developed based on the results of grip experiments, finite element method and moving particle simulations.

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

本研究により,軟滑物体を確実にグリップするには,二段階突起物の利用が有効であることが明らかになった.また,一部未完成部分が残っているが,当初目的とした「グリップ・ソフトウエア」の大枠を開発することができた.このグリップ・ソフトソフトウエアは,多種多様な食品,布・プラスチック・ゴム・繊維物質などの工業素材,人体組織(内臓,血管),土・雪など,任意の形状・寸法・変形特性をもつ軟滑物体を確実にグリップ・搬送することが必要な機械,ロボット,医療器具,スポーツ・作業用具などの表面設計に広く利用できる.

Report

(4 results)
  • 2022 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2021 Research-status Report
  • 2020 Research-status Report
  • Research Products

    (11 results)

All 2022 2021 Other

All Journal Article (4 results) (of which Peer Reviewed: 4 results,  Open Access: 1 results) Presentation (5 results) (of which Int'l Joint Research: 2 results) Remarks (1 results) Funded Workshop (1 results)

  • [Journal Article] Formation of Fine Holes and Protrusions on Ti-6Al-4V Alloy by Argon-Ion Sputter-Etching2022

    • Author(s)
      中佐啓治郎,高 三徳,久保 隆,北御門雄大,李木経孝
    • Journal Title

      Journal of the Japan Institute of Metals and Materials

      Volume: 86 Issue: 9 Pages: 181-190

    • DOI

      10.2320/jinstmet.J2022011

    • ISSN
      0021-4876, 1880-6880, 2433-7501
    • Year and Date
      2022-09-01
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] スパッタエッチングにより形成した微細突起物のSEM画像を用いた突起物3Dモデルの生成2022

    • Author(s)
      高 三徳,中佐 啓治郎,川島 希世子
    • Journal Title

      図学研究

      Volume: 56 Pages: 11-15

    • NAID

      40022790179

    • Related Report
      2022 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Creation of 3D Models from SEM Images of Fine Protrusions Formed by Sputter-Etching of Stainless Steel2021

    • Author(s)
      Sande Gao、Keijiro Nakasa、Kiyoko Kawashima
    • Journal Title

      Revista Brasileira de Expressao Grafica, https://rbeg.net/new/index.php/rbeg/article/view/125/232

      Volume: 9 Pages: 92-103

    • Related Report
      2021 Research-status Report
    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Journal Article] Formation of Fine Protrusions by Sputter Etching of Stainless Steels and Evaluation of Gripping Ability of Fiber Sheets2021

    • Author(s)
      Masayoshi Nakamura, Keijiro Nakasa, Yudai Kitamika, Sande Gao, Tsunetaka Sumomogi
    • Journal Title

      International Journal of Precision Engineering and Manufacturing

      Volume: 22 Issue: 4 Pages: 689-696

    • DOI

      10.1007/s12541-021-00495-0

    • Related Report
      2020 Research-status Report
    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Enhancement of gripping ability for soft polymer using fine protrusions formed on stainless steels by sputter etching2022

    • Author(s)
      Sande GAO, Keijiro NAKASA
    • Organizer
      JSME International Conference on Materials and Processing 2022
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 二段階突起物による軟質で滑りやすい物体のグリップ性能向上2022

    • Author(s)
      高 三徳,中佐 啓治郎
    • Organizer
      日本機械学会機素潤滑設計部門講演会
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
  • [Presentation] スパッタエッチングにより形成した微細突起物のSEM 画像を用いた突起物3D モデルの生成2021

    • Author(s)
      高 三徳、中佐 啓治郎、川島 希世子
    • Organizer
      2021年度日本図学会大会
    • Related Report
      2021 Research-status Report
  • [Presentation] Creating 3D Models from the SEM Images of Fine Protrusions Formed by Sputter-Etching of Stainless Steel2021

    • Author(s)
      Sande GAO、Keijiro NAKASA、Kiyoko KAWASHIMA
    • Organizer
      The 13th Asian Forum on Graphics Science
    • Related Report
      2021 Research-status Report
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] ステンレス鋼のスパッタエッチングにより形成した微細突起物のグリップ特性の実験的評価とFEM解析2021

    • Author(s)
      高 三徳、中佐啓治郎、角平 渉、 井上莉駆
    • Organizer
      日本設計工学会2021年度春季研究発表講演会
    • Related Report
      2020 Research-status Report
  • [Remarks] 明星大学教員情報

    • URL

      https://www.iag.meisei-u.ac.jp/meuhp/KgApp?kyoinId=ymieygysggy&_gl=1*w230mt*_ga*MTc4NTMwOTIxMC4xNTg2Mjg4MDEy*_ga_9XN59YCSYK*MTY1MTYzMzg2OC4xNi4xLjE2NTE2MzQwMDAuMA..

    • Related Report
      2021 Research-status Report
  • [Funded Workshop] The 13th Asian Forum on Graphics Science2021

    • Related Report
      2021 Research-status Report

URL: 

Published: 2020-04-28   Modified: 2024-01-30  

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