| Project/Area Number |
20K04387
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
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| Research Institution | Meijo University |
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Principal Investigator |
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2024-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2023)
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| Budget Amount *help |
¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000)
Fiscal Year 2022: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
Fiscal Year 2021: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
Fiscal Year 2020: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
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| Keywords | マルチコプタ / インフラ点検 / 変形機構 / 可変機構 / 飛行制御 / ロボティクス / 制御 |
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| Outline of Research at the Start |
橋梁などのインフラ点検において，マルチコプタなどの利用は有効であるが，この導入のためには、より安定した検査の実現に向けた改善が必要になっている．多くのドローンは水平飛行時に機体を傾ける必要があり、補助具なしで検査対象面を一定の距離で観察することや，狭隘部での近接撮影も困難である．従来研究では，こうした箇所の点検を対象としたシステムも開発されているが，マルチコプタが大型化する傾向があり，現場への導入は容易ではない．そこで，本研究では，インフラ点検の自動化に資することを目指し，安定した近接撮影と狭隘部の近接撮影を目指した可変機構を有するマルチコプタの開発を目指す．
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| Outline of Final Research Achievements |
This research aimed to develop a multicopter that can be used for stable infrastructure inspections, and that can be used for inspections in close distance and narrow spaces, by adding a tilt and slide mechanism to the propeller arm, instead of mounting a robot arm on a multicopter, as in previous research. Through simulation and prototyping, we clarified the problems with the deformation mechanism, and designed a improved multicopter with a 1-DOF tilt and slide mechanism, and verified it through the experiments that stable flight is possible even with the deformation mechanism.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
本研究では，インフラ点検への利用を想定した変形機構を有するマルチコプタを提案し，その基礎検証を行った．4ロータや6ロータのマルチコプタに対して，プラスアルファで機能を追加する形の研究は多く見られるものの，通常のマルチコプタと同様の形状を持ちながら，変形により求める機能を実現できる本提案は独創的な研究となった．機体重量の軽量化が可能となるため，マルチコプタの飛行時間の増加も期待でき，インフラ点検へのマルチコプタの活用に資する知見を得ることができた．
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