Realization of the physicality of service robots utilizing the accumulation and analysis of folk performing arts
| Project/Area Number |
20K12011
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
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| Research Institution | Advanced Institute of Industrial Technology |
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Principal Investigator |
成田 雅彦 東京都立産業技術大学院大学, 産業技術研究科, 研究員 (30513717)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中川 幸子 青山学院大学, 情報メディアセンター, 助教 (10839898)
松日楽 信人 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 特任研究員 (20393902)
加藤 由花 東京女子大学, 現代教養学部, 教授 (70345429)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2024-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2023)
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| Budget Amount *help |
¥4,290,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥990,000)
Fiscal Year 2022: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2021: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000)
Fiscal Year 2020: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000)
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| Keywords | 人形浄瑠璃 / サービスロボット / 身体性 / 伝統芸能 / 振り付け / 技能(わざ) / 連想モデル / しぐさ生成モデル / 技能（わざ） |
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| Outline of Research at the Start |
サービスロボットの身体性を活かして、業務空間において、人と相互にメッセージのやりとりを行うための最適な動作やしぐさを実現するため、人形浄瑠璃を中心とした伝統民俗芸能の知識や技能(わざ)をロボットが利用できる形態で蓄積し、これを活用する手法を明らかにすることである。
研究に用いるロボットは浄瑠璃人形を参考 とし利用制限なく自由な試みを行うために独自に開発したもので、大規模イベントに出展したところ、多くの来訪者が立ち止まってロボットを眺めるなど反応が非常に良かった。
本研究は、例えば、接客要素のある飲食業や観光業、MICEの誘致など新たな産業領域 への普及が期待できる。
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は、サービスロボットが人とメッセージのやりとりする際の最適なしぐさを実現するため、人形浄瑠璃を中心とした伝統民俗芸能の知識やわざを活用する手法を明らかにすることである。本研究は、1. 民族俗芸能の振りの解明とロボットのしぐさ生成、2. 複数ロボット連携による効果、3. 業務への適用に分け進めた。
1.人形浄瑠璃の詞章は七・五音節単位の句で区切られ、その句から解釈や理由付けとして連想される振りが割付けられていることを明らかにし、「連想モデルによる振りの体系化・生成手法」を提案した。本手法ではメッセージから振りを直接生成でき、多様性の高い振りが得られるのが特徴である。また、舞を含む演目や能へは「詞章の所作と舞の所作」の概念を導入することで適用できることを示した。これは伝統芸能への広い適用可能性を示している。人形浄瑠璃の台本に振付情報がないが、本手法により十分補うことができる。
2. 二体の人形が会話をすすめる演目の実演分析から会話間隔の重要性を検証した。また、2台のロボットが連携・同期して行う招きの振りの集客効果を検証し、大変高い効果が得られた。
3. 街頭募金をテーマにロボットに募金の振りを実装し大規模展示会にて集客効果を検証した。通行人の動きはLiDARで収集し、オリジナルな統計処理により分析した。結果、このロボットや振りの集客効果の高さが検証できた。また、この分析手法を用いると振りや着物の色など細かい違いを検出でき、広い活用が期待できる。
本研究は、当初の目的通り、人形浄瑠璃を中心に伝統民俗芸能の知識やわざを活用する手法を明らかにした。今後、能、日本舞踊を取り込み、サービスロボットのメッセージをよりに豊かしていく。本助成事業は2件の論文掲載の遅延から1年延長し、最終年度の予算は論文掲載に用いた。研究実績の概要と研究発表には、最終年度を通した関連の成果を含め記載した。
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Report
(4 results)
Research Products
(67 results)
