| Project/Area Number |
20K12754
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Basic Section 90150:Medical assistive technology-related
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| Research Institution | University of Fukui |
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Principal Investigator |
高橋 泰岳 福井大学, 学術研究院工学系部門, 教授 (90324798)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2025-03-31
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| Project Status |
Granted (Fiscal Year 2023)
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| Budget Amount *help |
¥4,420,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥1,020,000)
Fiscal Year 2022: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2021: ¥2,340,000 (Direct Cost: ¥1,800,000、Indirect Cost: ¥540,000)
Fiscal Year 2020: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000)
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| Keywords | 布圧力分布センサ / インターフェース / 圧力分布センサ開発 / 接触感知マトリックスセンサ |
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| Outline of Research at the Start |
本研究では，既存のロボットシステムにも付加可能な，より安価で高密度，さらに柔軟性や通気性を持つ分布型接触感知型センサを開発し，物理的な接触を伴うヒューマン・ロボット・インタラクションをより身近なものにするためのハードとソフトウェアの基盤を確立することを目指す．ロボットによる自立支援や介護支援などの機能が期待される介護分野等において，ユーザーとの接触状態を正しく把握して適切に反応することを可能とするための重要な要素のひとつである接触センサを実現する．
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| Outline of Annual Research Achievements |
ロボットの重要な構成要素の一つであるセンシング技術の高感度化・小型化・低電力化に向けた開発が進展する中、触覚センサは依然として解像度が低い、柔軟性がない、比較的大型である、高価であるという課題をもつ。農業用パワードスーツなどはユーザに不快感を抱かせない接触が欠かせないが， ユーザとの接触 状態を正しく把握して適切に反応することが求められており、柔軟性や通気性のある接触センサは重要な要素の一つとなっている。本研究ではe-テキスタイルを 基盤とした非導電性織物に導電糸と導電織物を組み合わせた柔軟性と通気性のある圧力分布センサを開発した。既存の圧力分布センサに比べ、十分に安価に生産 することができるセンサを開発した。この布方圧力分布センサのアプリケーションの一つとして、圃場における低姿勢での移動を補助するための電動移動台車の 開発を行い、その有効性を検証した。この検証結果を基に論文を執筆し、日本知能情報ファジィ学会学会誌へ投稿し、2021年度に採録されている。なお、本論文 は後日、論文賞を受賞した。 2022年度は布圧力分布センサを改良し、よりヘタリの少ない布圧力分布センサを作成することに成功している。さらに、布圧力分布センサから得られる時系 列データから、搭乗者の動作認識の精度を高める深層学習を基盤とした手法を提案し、その検証を行った。2021年度までのシステムでは搭乗者が座った状態 であることを前提とした制御システムになっていたが、新たに開発したシステムでは搭乗者の搭乗・下車などを検出することができ、移動のアシストを必要とし ない行動の際は電動移動台車をその場に固定しておく制御をいることで、安全性を確保できるシステムとなった。今後はこの検証データをまとめ、学術誌への投稿を行う予定である。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
4: Progress in research has been delayed.
Reason
研究代表者の家族の多くが新型コロナウイルスに罹患し、また研究代表者自体も体調を崩し、論文執筆に遅れが出た。
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| Strategy for Future Research Activity |
速やかに論文を執筆し、採録を目指して投稿したい。
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