人に「寄り添う」制御の理論体系の構築：非線形制御とあいまいさに基づくアプローチ
| Project/Area Number |
20K14767
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Review Section |
Basic Section 21040:Control and system engineering-related
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| Research Institution | Toyama Prefectural University |
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Principal Investigator |
大倉 裕貴 富山県立大学, 工学部, 助教 (20842777)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2024-03-31
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| Project Status |
Granted (Fiscal Year 2022)
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| Budget Amount *help |
¥4,160,000 (Direct Cost: ¥3,200,000、Indirect Cost: ¥960,000)
Fiscal Year 2022: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
Fiscal Year 2021: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
Fiscal Year 2020: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
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| Keywords | 非線形制御 / 人間機械系 / 協調運搬システム / システム制御理論 |
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| Outline of Research at the Start |
人に「寄り添う」制御技術実現のための理論体系の構築を目指す．特に人が行う意思決定や動作の非線形性やあいまいさに焦点を当て，その「あいまいさ」を許容して活用することが可能な人－機械システムの非線形制御系設計の理論を確立することを目標とする．人が直接操作する量の情報に加え，その人の周囲を取り巻く環境の情報をセンシングして統合を図るモデルによって人に寄り添う制御系の構築を行い，その理論的な性質を明らかにする．得られた理論体系は，来る Society5.0 や超スマート社会での人と機械・システムが高度に共存しあえる世界の実践・実現に向けた基盤技術として極めて創造的で意義深いものであると期待される．
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| Outline of Annual Research Achievements |
人が行う意思決定は，機械システム側から見ると，あいまいで非線形性を有している．それによって引き起こされる現象が，人にとっての不快感や作業結果としての不利益などにつながり，人―機械協働のための制御系の設計を難しくしている．そこで，システムの効率性などの性能だけでなく，人が感じる快適さなどの価値も取り入れた制御，すなわち人に寄り添う制御の理論体系の構築を目指すことを，本研究の目的としていた．
これまでに得られた制御モデルを元に，協調搬送を対象とした制御システムの妥当性について検証した．数値シミュレーションによって有効性を検証し，有効性が示唆された．今後は人と機械をとりまく環境がより複雑な場合における検証を進めていく必要がある．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
当初の計画に挙げていた制御モデル構築と協調運搬における提案手法の有効性の検討を数値シミュレーションで実施することができた．しかしながら組織外の共同研究者との議論や実験の実施が昨今の社会的事情により計画より遅れてしまっている．次年度以降に遂行していく予定である．
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| Strategy for Future Research Activity |
これまでに得られた制御モデルを元に，協調搬送を対象とした制御システムの妥当性について数値シミュレーションによって検証した．今後は人と機械をとりまく環境がより複雑な場合における検証を進めていきたい．また，実機による実証実験も将来的に進めていきたいと考えている．
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Report
(3 results)
Research Products
(8 results)
