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Real-time Progressive Surface Generation

Research Project

Project/Area Number 21240015
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (A)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Perception information processing/Intelligent robotics
Research InstitutionTokyo Institute of Technology

Principal Investigator

OKUTOMI Masatoshi  東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (00262303)

Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) SHIMIZU Masao  日本大学, 精密機械工学科, 教授 (70361798)
TORII Akihiko  東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 助教 (20585179)
Project Period (FY) 2009 – 2012
Project Status Completed (Fiscal Year 2012)
Budget Amount *help
¥46,150,000 (Direct Cost: ¥35,500,000、Indirect Cost: ¥10,650,000)
Fiscal Year 2012: ¥9,230,000 (Direct Cost: ¥7,100,000、Indirect Cost: ¥2,130,000)
Fiscal Year 2011: ¥11,440,000 (Direct Cost: ¥8,800,000、Indirect Cost: ¥2,640,000)
Fiscal Year 2010: ¥11,310,000 (Direct Cost: ¥8,700,000、Indirect Cost: ¥2,610,000)
Fiscal Year 2009: ¥14,170,000 (Direct Cost: ¥10,900,000、Indirect Cost: ¥3,270,000)
Keywordsコンピュータビジョン / 3 次元計測 / ステレオ計測 / サーフェス生成 / 画像レジストレーション
Research Abstract

We developed a progressive surface generation technique using stereo image sequences, based on the development of a method for simultaneously estimating a surface and inter-frame camera motion. Several component techniques, including stereo surface reconstruction and simultaneous estimation of plane parameters and inter-frame motion, were implemented into real-time demonstration systems. We also developed a method for progressively generating a surface from the camera positions and 3D point clouds obtained by an incremental Structure from Motion technique, enabling us to confirm in real-time the surface reconstruction result at every picture-taken time instance while taking pictures. We won the best demonstration prize in SSII2012 on the latter demonstration system.

Report

(5 results)
  • 2012 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2011 Annual Research Report
  • 2010 Annual Research Report
  • 2009 Annual Research Report
  • Research Products

    (75 results)

All 2013 2012 2011 2010 2009 Other

All Journal Article (12 results) (of which Peer Reviewed: 11 results) Presentation (55 results) Book (1 results) Remarks (6 results) Patent(Industrial Property Rights) (1 results)

  • [Journal Article] Direct Ground Surface Reconstruction from Stereo Images2013

    • Author(s)
      Shigeki Sugimoto, Takaaki Kato, Kouma Motooka, Masatoshi Okutomi
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      Volume: (掲載確定)

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      Xi'an China
    • Year and Date
      2009-09-25
    • Related Report
      2012 Final Research Report
  • [Presentation] Single-Camera Multi-Baseline Stereo using Fish-Eye Lens and Mirrors2009

    • Author(s)
      Wei Jiang, Masao Shimizu, Masatoshi Okutomi
    • Organizer
      The 9th Asian Conference on Computer Vision, pp.MP1-34,1-12
    • Place of Presentation
      西安(中国)
    • Year and Date
      2009-09-23
    • Related Report
      2009 Annual Research Report
  • [Presentation] ステレオ時系列画像を用いた直接法による実時間モーション推定2009

    • Author(s)
      杉本茂樹, 内田秀雄, 大久保淳司, 奥富正敏
    • Organizer
      第12回画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2009)
    • Place of Presentation
      くにびきメッセ(松江市)
    • Year and Date
      2009-07-21
    • Related Report
      2012 Final Research Report
  • [Presentation] 魚眼レンズとミラーを使った単眼マルチステレオシステム2009

    • Author(s)
      清水雅夫,姜偉,奥富正敏
    • Organizer
      第12回画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2009)
    • Place of Presentation
      くにびきメッセ(松江市)
    • Year and Date
      2009-07-21
    • Related Report
      2012 Final Research Report
  • [Presentation] 魚眼レンズとミラーを使った単眼マルチステレオシステム2009

    • Author(s)
      清水雅夫, 姜偉, 奥富正敏
    • Organizer
      第12回画像の認識・理解シンポジウム,pp.206-213
    • Place of Presentation
      くにびきメッセ(松江市)
    • Year and Date
      2009-07-21
    • Related Report
      2009 Annual Research Report
  • [Presentation] ステレオ時系列画像を用いた直接法による実時間モーション推定2009

    • Author(s)
      杉本茂樹, 内田秀雄, 大久保淳司, 奥富正敏
    • Organizer
      第12回画像の認識・理解シンポジウム,pp.1877-1878
    • Place of Presentation
      くにびきメッセ(松江市)
    • Year and Date
      2009-07-21
    • Related Report
      2009 Annual Research Report
  • [Presentation] グラフカットを利用したステレオ画像からの平面領域抽出2009

    • Author(s)
      八重田岳,杉本茂樹,奥富正敏
    • Organizer
      第12回画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2009)
    • Place of Presentation
      くにびきメッセ(松江市)
    • Year and Date
      2009-07-20
    • Related Report
      2012 Final Research Report
  • [Presentation] 超広角撮影の周辺視野を使った単眼高精度マルチステレオシステム2009

    • Author(s)
      清水雅夫,姜偉,奥富正敏
    • Organizer
      第15回画像センシングシンポジウム(SSII2009)
    • Place of Presentation
      パシフィコ横浜
    • Year and Date
      2009-06-11
    • Related Report
      2012 Final Research Report
  • [Presentation] 超広角撮影の周辺視野を使った単眼高精度マルチステレオシステム2009

    • Author(s)
      清水雅夫, 姜偉, 奥富正敏
    • Organizer
      第15回画像センシングシンポジウム,pp.IS1-12-1-8
    • Place of Presentation
      パシフィコ横浜
    • Year and Date
      2009-06-11
    • Related Report
      2009 Annual Research Report
  • [Presentation] 多眼ステレオカメラを用いた直接法による全周サーフェス生成2009

    • Author(s)
      塩田陽介,杉本茂樹,奥富正敏
    • Organizer
      情報処理学会研究報告(コンピュータビジョンとイメージメディア)
    • Place of Presentation
      京都大学(吉田)
    • Year and Date
      2009-06-10
    • Related Report
      2012 Final Research Report
  • [Presentation] 多眼ステレオカメラを用いた直接法による全周サーフェス生成2009

    • Author(s)
      塩田陽介, 杉本茂樹, 奥富正敏
    • Organizer
      情報処理学会研究報告(コンピュータビジョンとイメージメディア),Vol.2009-CVIM-167,No.19,pp.1-8
    • Place of Presentation
      京都大学
    • Year and Date
      2009-06-10
    • Related Report
      2009 Annual Research Report
  • [Presentation] 焦点距離が未知の入力画像群に対する3次元復元の安定化

    • Author(s)
      野沢和輝, 鳥居秋彦, 奥富正敏
    • Organizer
      情報処理学会研究報告(コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM))
    • Place of Presentation
      中央大学 豊田キャンパス (愛知県)
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] Practical Low-Rank Matrix Approximation under Robust L1-Norm

    • Author(s)
      Yinqiang Zheng, Guangcan Liu, Shigeki Sugimoto, Shuicheng Yan, Masatoshi Okutomi
    • Organizer
      Proceedings of IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR2012)
    • Place of Presentation
      Rhode Island Convention Center (アメリカ合衆国)
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] Generalizing Wiberg Algorithm for Rigid and Nonrigid Factorizations with Missing Components and Metric Constraints

    • Author(s)
      Yinqiang Zheng, Shigeki Sugimoto, Shuicheng Yan, Masatoshi Okutomi
    • Organizer
      Proceedings of IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR2012)
    • Place of Presentation
      Rhode Island Convention Center (アメリカ合衆国)
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] オンライン処理に適したStructure from Motionシステム

    • Author(s)
      半澤悠樹, 鳥居秋彦, 奥富正敏
    • Organizer
      第15回画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2012)論文集
    • Place of Presentation
      福岡国際会議場 (福岡県)
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] Stable Two View Reconstruction Using the Six-Point Algorithm

    • Author(s)
      Kazuki Nozawa, Akihiko Torii, Masatoshi Okutomi
    • Organizer
      Proceedings of the 11th Asian Conference on Computer Vision (ACCV2012)
    • Place of Presentation
      Daejeon Convention Center (韓国)
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] Camera Self Calibration Based on Direct Image Alignment

    • Author(s)
      Shigeki Sugimoto, Masatoshi Okutomi
    • Organizer
      Proceedings of the 21st International Conference on Pattern Recognition (ICPR2012)
    • Place of Presentation
      つくば国際会議場 (茨城県)
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] Instant Surface Reconstruction for Incremental SfM

    • Author(s)
      Kichang Kim, Takayuki Sugiura, Akihiko Torii, Shigeki Sugimoto, Masatoshi Okutomi
    • Organizer
      Proceedings of the IAPR Conference on Machine Vision Applications (MVA2013)
    • Place of Presentation
      立命館大学 朱雀キャンパス (京都府)
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] 時系列ステレオ画像を用いた直接法による広範囲な地表面サーフェスマップ生成

    • Author(s)
      本岡昂馬, 杉本茂樹, 奥富正敏
    • Organizer
      情報処理学会研究報告(コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM))
    • Place of Presentation
      東京農工大学 小金井キャンパス (東京都)
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Presentation] インクリメンタル四面体カービング法による三次元サーフェス生成

    • Author(s)
      杉浦貴行, 鳥居秋彦, 奥富正敏
    • Organizer
      情報処理学会研究報告(コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM))
    • Place of Presentation
      東京農工大学 小金井キャンパス (東京都)
    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Book] 車載カメラによる道路認識,ロボット情報学ハンドブック2010

    • Author(s)
      杉本茂樹,奥富正敏,他編著
    • Publisher
      ナノオプトニクス・エナジー出版局
    • Related Report
      2012 Final Research Report
  • [Remarks]

    • URL

      http://www.ok.ctrl.titech.ac.jp/res/res-j.shtml

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      2012 Final Research Report
  • [Remarks] 研究室ホームページ研究紹介

    • URL

      http://www.ok.ctrl.titech.ac.jp/res/res-j.shtml

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      2012 Annual Research Report
  • [Remarks] 研究室ホームページ2012年論文発表実績

    • URL

      http://www.ok.ctrl.titech.ac.jp/pub/pub2012-j.html

    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Remarks] 研究室ホームページ2013年論文発表実績

    • URL

      http://www.ok.ctrl.titech.ac.jp/pub/pub2013-j.html

    • Related Report
      2012 Annual Research Report
  • [Remarks]

    • URL

      http://www.ok.ctrl.titech.ac.jp/res/res-j.shtml

    • Related Report
      2011 Annual Research Report
  • [Remarks]

    • URL

      http://www.ok.ctrl,titech.ac.jp/pub/pub2011-j.html

    • Related Report
      2011 Annual Research Report
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 地表面3次元サーフェス形状計測装置、走行可能領域検出装置およびそれを搭載した建設機械並びに走行可能領域検出方法2013

    • Inventor(s)
      奥富正敏,杉本茂樹,志磨健
    • Industrial Property Rights Holder
      東京工業大学,日立製作所
    • Industrial Property Number
      2013-106229
    • Filing Date
      2013-05-20
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      2012 Final Research Report

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Published: 2009-04-01   Modified: 2019-07-29  

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