High functionality assemblable hand for laparoscopic surgery with sensor integration

• Project/Area Number: 21300186
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Medical systems
• Research Institution: Tokyo Institute of Technology
• Principal Investigator: OMATA Toru 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 教授 (10262312)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): TAKAYAMA Toshio 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 講師 (80376954)
• Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha): KOJIMA Kazuyuki 東京医科歯科大学, 医学部・附属病院, 特任教授 (60313243) ; TANAKA Naofumi 東京医科歯科大学, 医学部・附属病院, 講師 (90280982)
• Project Period (FY): 2009 – 2011
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2011)
• Budget Amount: ¥18,200,000 (Direct Cost: ¥14,000,000、Indirect Cost: ¥4,200,000); Fiscal Year 2011: ¥5,590,000 (Direct Cost: ¥4,300,000、Indirect Cost: ¥1,290,000); Fiscal Year 2010: ¥6,760,000 (Direct Cost: ¥5,200,000、Indirect Cost: ¥1,560,000); Fiscal Year 2009: ¥5,850,000 (Direct Cost: ¥4,500,000、Indirect Cost: ¥1,350,000)
• Keywords: 医用ロボット / ロボットハンド

Research Abstract

We had proposed mechanical hand that can be assembled inside the abdominal cavity. The purpose of this project is to enhance the functionality of the hand with sensor integration. We have developed an assemblable hand with an ultrasound probe that enables observation of the inside of an internal organ while grasping it. The ultrasound sensing also enables the measurement of the position and orientation of the opposite finger. We have also proposed sensing methods using air flow and water pressure for simple and inexpensive contact force sensing.

Research Products

• [Journal Article] 水圧駆動腹腔内組立式ハンドの開発(水圧駆動の利点検証) (2011)
  • Author(s): 宮本寛之, 高山俊男, 小俣透, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
  • Journal Title: 日本フルードパワー学会論文集 Volume: Vol.42 Pages: 101-107
  • NAID: 10030309870
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Assemblable Hand for Laparoscopic Surgery with Ultrasound Probes (2011)
  • Author(s): Mikio Osaki, Toru Omata, Toshio Takayama, Tadashi Sawanobori
  • Journal Title: Proc.of the IEEE/SICE International Symposium on System Integration Volume: (CD-ROM) Pages: 156-161
  • Peer Reviewed
• [Presentation] Assemblable Hand for Laparoscopic Surgery with Ultrasound Probes (2011)
  • Author(s): Mikio Osaki, Toru Omata, Toshio Takayama, Tadashi Sawanobori
  • Organizer: Proc. of the IEEE/SIC International Symposium on System Integration
  • Place of Presentation: Kyoto
  • Year and Date: 2011-12-22
• [Presentation] 医歯工学連携研究の取り組み:組立式手術機器と小線源遠隔操作装置の開発 (2011)
  • Author(s): 小俣透
  • Organizer: 日本耳鼻学会第13回耳鼻咽喉科手術支援システム・ナビ研究会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2011-11-05
• [Presentation] 医歯工学連携研究の取り組み:組立式手術機器と小線源遠隔操作装置の開発 (2011)
  • Author(s): 小俣透
  • Organizer: 日本耳鼻学会第13回耳鼻咽喉科手術支援システム・ナビ研究会
  • Place of Presentation: 御茶ノ水(東京都)(招待講演)
  • Year and Date: 2011-11-05
• [Presentation] 音を用いた腹腔鏡下手術用力センサの小型化と分解能向上 (2011)
  • Author(s): 香川裕介,小俣透,高山俊男
  • Organizer: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2011-09-09
• [Presentation] 音を用いた腹腔鏡下手術用カセンサの小型化と分解能向上 (2011)
  • Author(s): 香川裕介, 小俣透, 高山俊男
  • Organizer: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 豊洲(東京都)
  • Year and Date: 2011-09-09
• [Presentation] 腹腔内組立式ハンドのための超音波を用いた触角センシング (2011)
  • Author(s): 大崎幹生,小俣透,高山俊男,澤登正
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会' 11
  • Place of Presentation: 岡山
  • Year and Date: 2011-05-28
• [Presentation] 腹腔内組立式ハンドのための超音波を用いた触角センシング (2011)
  • Author(s): 大崎幹生, 小俣透, 高山俊男, 澤登正
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
  • Place of Presentation: 岡山(岡山県)
  • Year and Date: 2011-05-28
• [Presentation] 超音波を用いた接触変形センシング腹腔内組立式ハンドのための指位置姿勢同定 (2010)
  • Author(s): 澤登正,大崎幹生,小俣透,高山俊男
  • Organizer: 計測自動制御学会第11回システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 仙台
  • Year and Date: 2010-12-25
• [Presentation] 音を用いた腹腔鏡下手術用鉗子のための3軸力センサ (2010)
  • Author(s): 友清貴広,小俣透,高山俊男
  • Organizer: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 名古屋
  • Year and Date: 2010-09-24
• [Presentation] 腹腔鏡下手術用鉗子のための力センサ (2010)
  • Author(s): 友清貴広,小俣透,高山俊男
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 旭川
  • Year and Date: 2010-06-16
• [Presentation] 超音波探触子を有する腹腔内組立式ハンド (2010)
  • Author(s): 小俣透,山浦康太郎,高山俊男
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 旭川
  • Year and Date: 2010-06-16
• [Presentation] 腹腔鏡下手術用鉗子のためのカセンサ (2010)
  • Author(s): 友清貴広, 小俣透, 高山俊男
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 旭川
  • Year and Date: 2010-06-16
• [Presentation] 水圧駆動腹腔内組立式ハンドの開発 (2010)
  • Author(s): 宮本寛之,小俣透,高山俊男,小嶋一幸,高瀬浩造,田中直文
  • Organizer: 平成22年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2010-05-28
• [Presentation] 腹腔内組立式3指9自由度ハンド (2009)
  • Author(s): 大嶋律也,高山俊男,小俣透,小嶋一幸,高瀬浩造,田中直文
  • Organizer: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 横浜
  • Year and Date: 2009-09-15
• [Presentation] 腹腔内組立式3指9自由度ハンド (2009)
  • Author(s): 大嶋律也, 高山俊男, 小俣透, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
  • Organizer: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 横浜国立大学
  • Year and Date: 2009-09-15
• [Book] ロボットテクノロジー(分筆) (2011)
  • Author(s): 小俣透
  • Publisher: オーム社
• [Book] ロボットテクノロジー (2011)
  • Author(s): 小俣透(分筆)
  • Publisher: オーム社
• [Remarks] 研究室ホームページ
  • URL: http://www.olab.pms.titech.ac.jp
• [Remarks]
  • URL: http://www.olab.pms.titech.ac.jp
• [Remarks]
  • URL: http://www.olab.pms.titech.ac.jp
• [Remarks]
  • URL: http://www.olab.pms.titech.ac.jp