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High functionality assemblable hand for laparoscopic surgery with sensor integration

Research Project

Project/Area Number 21300186
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Medical systems
Research InstitutionTokyo Institute of Technology

Principal Investigator

OMATA Toru  東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 教授 (10262312)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) TAKAYAMA Toshio  東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 講師 (80376954)
Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) KOJIMA Kazuyuki  東京医科歯科大学, 医学部・附属病院, 特任教授 (60313243)
TANAKA Naofumi  東京医科歯科大学, 医学部・附属病院, 講師 (90280982)
Project Period (FY) 2009 – 2011
Project Status Completed (Fiscal Year 2011)
Budget Amount *help
¥18,200,000 (Direct Cost: ¥14,000,000、Indirect Cost: ¥4,200,000)
Fiscal Year 2011: ¥5,590,000 (Direct Cost: ¥4,300,000、Indirect Cost: ¥1,290,000)
Fiscal Year 2010: ¥6,760,000 (Direct Cost: ¥5,200,000、Indirect Cost: ¥1,560,000)
Fiscal Year 2009: ¥5,850,000 (Direct Cost: ¥4,500,000、Indirect Cost: ¥1,350,000)
Keywords医用ロボット / ロボットハンド
Research Abstract

We had proposed mechanical hand that can be assembled inside the abdominal cavity. The purpose of this project is to enhance the functionality of the hand with sensor integration. We have developed an assemblable hand with an ultrasound probe that enables observation of the inside of an internal organ while grasping it. The ultrasound sensing also enables the measurement of the position and orientation of the opposite finger. We have also proposed sensing methods using air flow and water pressure for simple and inexpensive contact force sensing.

Report

(4 results)
  • 2011 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2010 Annual Research Report
  • 2009 Annual Research Report
  • Research Products

    (23 results)

All 2011 2010 2009 Other

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (15 results) Book (2 results) Remarks (4 results)

  • [Journal Article] 水圧駆動腹腔内組立式ハンドの開発(水圧駆動の利点検証)2011

    • Author(s)
      宮本寛之, 高山俊男, 小俣透, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
    • Journal Title

      日本フルードパワー学会論文集

      Volume: Vol.42 Pages: 101-107

    • NAID

      10030309870

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  • [Journal Article] Assemblable Hand for Laparoscopic Surgery with Ultrasound Probes2011

    • Author(s)
      Mikio Osaki, Toru Omata, Toshio Takayama, Tadashi Sawanobori
    • Journal Title

      Proc.of the IEEE/SICE International Symposium on System Integration

      Volume: (CD-ROM) Pages: 156-161

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  • [Presentation] Assemblable Hand for Laparoscopic Surgery with Ultrasound Probes2011

    • Author(s)
      Mikio Osaki, Toru Omata, Toshio Takayama, Tadashi Sawanobori
    • Organizer
      Proc. of the IEEE/SIC International Symposium on System Integration
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      Kyoto
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      仙台
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      旭川
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      旭川
    • Year and Date
      2010-06-16
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      宮本寛之,小俣透,高山俊男,小嶋一幸,高瀬浩造,田中直文
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      平成22年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集
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      東京
    • Year and Date
      2010-05-28
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    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      2009-09-15
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      大嶋律也, 高山俊男, 小俣透, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
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      第27回日本ロボット学会学術講演会
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      横浜国立大学
    • Year and Date
      2009-09-15
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  • [Book] ロボットテクノロジー(分筆)2011

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      小俣透
    • Publisher
      オーム社
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  • [Book] ロボットテクノロジー2011

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      小俣透(分筆)
    • Publisher
      オーム社
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  • [Remarks] 研究室ホームページ

    • URL

      http://www.olab.pms.titech.ac.jp

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      http://www.olab.pms.titech.ac.jp

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      http://www.olab.pms.titech.ac.jp

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    • URL

      http://www.olab.pms.titech.ac.jp

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Published: 2009-04-01   Modified: 2016-04-21  

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