Development of hybrid manipulators which achieve precise motions within a large workspace

• Project/Area Number: 21560143
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Design engineering/Machine functional elements/Tribology
• Research Institution: Tokyo Institute of Technology
• Principal Investigator: TAKEDA Yukio 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 准教授 (20216914)
• Project Period (FY): 2009 – 2011
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2011)
• Budget Amount: ¥4,680,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥1,080,000); Fiscal Year 2011: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000); Fiscal Year 2010: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000); Fiscal Year 2009: ¥1,820,000 (Direct Cost: ¥1,400,000、Indirect Cost: ¥420,000)
• Keywords: 機構学 / ロボット工学 / パラレルメカニズム / ハイブリッドマニピュレータ / 機構総合 / キャリブレーション / 誤差解析 / 剛性解析 / 誤差補償 / ハイブリッドマニピユレータ

Research Abstract

Hybrid manipulator which is composed of a translational parallel mechanism and a pure-rotational parallel mechanism has been proposed. Methods for mechanism design and kinematic calibration of such hybrid manipulator have been investigated for achieving precise motion within a large workspace.

Research Products

• [Journal Article] 出力の回転中心を直接支持する要素を持たない高精度2自由度回転パラレルメカニズムの総合 (2011)
  • Author(s): 岡村潤, 花ヶ崎秀太, 武田行生
  • Journal Title: 日本機械学会論文集C編 Volume: 77巻 Pages: 2537-2552
  • NAID: 130000873689
• [Journal Article] Structural and Dimensional Synthesis of A Two-DOF Rotational Parallel Mechanism Having No Physical Supporting Elements at the Target Point (2011)
  • Author(s): 岡村潤・花ヶ崎秀太・武田行生
  • Journal Title: TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS Series C Volume: 77 Issue: 778 Pages: 2537-2552
  • DOI: 10.1299/kikaic.77.2537
  • NAID: 130000873689
  • ISSN: 0387-5024, 1884-8354
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 姿勢補償性を有する並進パラレルマニピュレータ (2010)
  • Author(s): 田邊雅隆, 武田行生
  • Journal Title: 日本機械学会論文集C編 Volume: 76巻 Pages: 727-733
• [Journal Article] Kine matic Design of a Translational Parallel Manipulator with Fine Adjustment of Plat form Orientation (2010)
  • Author(s): Masataka Tanabe and Yukio Takeda
  • Journal Title: Advances in Mechanical Engineering Pages: 485358-485358
• [Journal Article] Kinematic Design of a Translational Parallel Manipulator with Fine Adjustment of Platform Orientation (2010)
  • Author(s): Masataka Tanabe, Yukio Takeda
  • Journal Title: Advances in Mechanical Engineering Volume: 2010
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 姿勢補償性を有する並進パラレルマニピュレータ (2010)
  • Author(s): 田邊雅隆・武田行生
  • Journal Title: 日本機械学会論文集C編 76巻 Pages: 727-733
  • Peer Reviewed
• [Presentation] Kinematic Synthesis of Two-DOF Rotational Parallel Mechanism With Compensation for Position Error (2011)
  • Author(s): J. Okamura, S. Hanagasaki and Y. Takeda
  • Organizer: Proc. 2^<nd> IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics
  • Year and Date: 2011-11-04
• [Presentation] Kinematic Synthesis of Two-DOF Rotational Parallel Mechanism With Compensation for Position Error (2011)
  • Author(s): J.Okamura, S.Hanagasaki, Y.Takeda
  • Organizer: 2^<nd> IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics
  • Place of Presentation: Shanghai, China
  • Year and Date: 2011-11-04
• [Presentation] 出力の回転中心を直接支持する要素を持たない高精度2自由度回転パラレルメカニズムの開発 (2011)
  • Author(s): 岡村潤,武田行生
  • Organizer: 日本機械学会2011年度年次大会講演論文集
  • Year and Date: 2011-09-13
• [Presentation] 出力の回転中心を直接支持する要素を持たない高精度2自由度回転パラレルメカニズムの開発 (2011)
  • Author(s): 岡村潤・武田行生
  • Organizer: 日本機械学会2011年度年次大会
  • Place of Presentation: 東京工業大学
  • Year and Date: 2011-09-13
• [Presentation] 仮想ねじ対偶を用いたパラレル機構の剛性解析 (2011)
  • Author(s): 岡村潤,武田行生
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会' 11講演論文集
  • Year and Date: 2011-05-28
• [Presentation] 仮想ねじ対偶を用いたパラレル機構の剛性解析 (2011)
  • Author(s): 岡村潤・武田行生
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
  • Place of Presentation: 岡山コンベンションセンター
  • Year and Date: 2011-05-28
• [Presentation] 出力の回転中心を直接支持する要素を持たない高精度2自由度回転パラレルメカニズムの総合 (2011)
  • Author(s): 岡村潤,花ヶ崎秀太,武田行生
  • Organizer: 第16回ロボティクス・シンポジア講演論文集
  • Year and Date: 2011-03-14
• [Presentation] 出力の回転中心を直接支持する要素を持たない高精度2自由度回転パラレルメカニズムの総合 (2011)
  • Author(s): 岡村潤・花ヶ崎秀太・武田行生
  • Organizer: 第16回ロボティクス・シンポジア
  • Place of Presentation: 鹿児島
  • Year and Date: 2011-03-14
• [Presentation] 誤差の検出・補償機能を有する2自由度回転パラレルメカニズムの総合 (2010)
  • Author(s): 岡村潤,花ヶ崎秀太,武田行生
  • Organizer: 日本IFToMM会議シンポジウム(第16回)予稿集
  • Year and Date: 2010-11-06
• [Presentation] 誤差の検出・補償機能を有する2自由度回転パラレルメカニズムの総合 (2010)
  • Author(s): 岡村潤・花ヶ崎秀太・武田行生
  • Organizer: 日本IFToMM会議シンポジウム(第16回)
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2010-11-06
• [Presentation] インピーダンス制御系を用いた位置・姿勢分離形パラレルマニピュレータによるペグインホール作業実験 (2010)
  • Author(s): 小俣正輝,武田行生,ユンホーツォイ
  • Organizer: 日本機械学会第10回機素潤滑設計部門講演会講演論文集
  • Year and Date: 2010-04-20
• [Presentation] インピーダンス制御系を用いた位置・姿勢分離形パラレルマニピュレータによるペグインホール作業実験 (2010)
  • Author(s): 小俣正輝・武田行生・ユンホーツォイ
  • Organizer: 日本機械学会 第10回機素潤滑設計部門講演会
  • Place of Presentation: 新潟
  • Year and Date: 2010-04-20
• [Presentation] Error and Stiffness Analysis of 3-URU Pure Rotational Parallel Mechanism (2009)
  • Author(s): G. Carbone, Y. Takeda, M. Ceccarelli andS. Huda
  • Organizer: Proc. 1^<st> International Symposium on Robotics and Mechatronics
  • Year and Date: 2009-09-22
• [Presentation] Error and Stiffness Analysis of 3-URU Pure Rotational Parallel Mechanism (2009)
  • Author(s): G.Carbone, Y.Takeda, M.Ceccarelli, S.Huda
  • Organizer: 1^<st> International Symposium on Robotics and Mechatronics
  • Place of Presentation: Hanoi, Vietnam
  • Year and Date: 2009-09-22
• [Remarks]
  • URL: http://www.mech.titech.ac.jp/~msd/
• [Remarks]
  • URL: http://www.mech.titech.ac.jp/~msd/
• [Remarks]
  • URL: http://www.mech.titech.ac.jp/~msd/
• [Remarks]
  • URL: http://www.mech.titech.ac.jp/~msd/