In-hand manipulation with universal jamming gripper

• Project/Area Number: 21H03524
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: Kobe City College of Technology
• Principal Investigator: 清水 俊彦 神戸市立工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (30725825)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 池本 周平 九州工業大学, 大学院生命体工学研究科, 准教授 (00588353)
• Project Period (FY): 2021-04-01 – 2024-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2023)
• Budget Amount: ¥18,200,000 (Direct Cost: ¥14,000,000、Indirect Cost: ¥4,200,000); Fiscal Year 2023: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000); Fiscal Year 2022: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000); Fiscal Year 2021: ¥14,040,000 (Direct Cost: ¥10,800,000、Indirect Cost: ¥3,240,000)
• Keywords: ユニバーサルグリッパ / インハンドマニピュレーション / 微小粉体 / センシング / 低透気性 / ジャミンググリッパ / ソフトロボティクス / Universal Gripper / In-hand manipulation / Deep learning / Granular material / Applied robotics

Outline of Research at the Start

ロボットによる自動化を促進すべく，ユニバーサルグリッパによるインハンドマニピュレーションに取り組み，超多品種商品のピックアンドプレースを実現する．対象物の位置・姿勢を，外力による粉体のひずみ計測により推定し，粉体の圧力分布と充填量の制御によりグリッパ形状および対象物に及ぼす接触圧を操作する．箸やハサミといった道具の計測・操作をモデル化し，超多品種に対応するロボットハンドを実現する．