| Project/Area Number |
21K11856
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Basic Section 60060:Information network-related
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| Research Institution | Kanazawa Institute of Technology |
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Principal Investigator |
Tokuknaga Yuichi 金沢工業大学, 情報フロンティア学部, 教授 (40852249)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
齋藤 正史 金沢工業大学, 情報フロンティア学部, 教授 (00759425)
北上 眞二 福井工業大学, 環境情報学部, 教授 (10585871)
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| Project Period (FY) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2023)
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| Budget Amount *help |
¥4,160,000 (Direct Cost: ¥3,200,000、Indirect Cost: ¥960,000)
Fiscal Year 2023: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
Fiscal Year 2022: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
Fiscal Year 2021: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000)
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| Keywords | Risk Potential Map / Free Space / Path Planning / Imbalance Convergence / Pareto Optimization / Authority Transition / ITS / mobility / network / IoT / routing / optimization |
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| Outline of Research at the Start |
自動車，建機，ロボット等の異種モビリティデバイスが混在する移動環境下において，移動効率と安全性を両立しながら各サービスを遂行できる環境の提供を目指す．具体的には，各モビリティデバイスの移動空間リスクをサーバサイドで計算し提供することで，各モビリティデバイスは相互に安全な空間のなかで移動することができる．本研究では，これを実現する，共通利用可能な移動空間リスクを適応型経路モデルとして定式化し，一般化する．また，目的の異なるモビリティデバイスのそれぞれの動作を考慮した移動予測を導くことで，サービス効率と安全性の両立を図る．また管理エリアを分割し，情報連携することでスケーラビリティにも対応する．
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| Outline of Final Research Achievements |
We have developed three technologies to establish infrastructure-coordinated mobility support technologies that take into account the characteristics of each mobility device and service requirements for the coexistence of a wide variety of mobility services. First, as a technique for statistically predicting near-future mobility crash risk for the entire field, we developed an adaptive path modeling method that derives risk from mobility device travel paths and surrounding environmental information. Second, we formulated an imbalance convergence algorithm employing Pareto-DQN as a technique for deriving device paths in an environment with multiple devices working closely together. Third, a control authority transfer protocol that optimizes the amount of overlap was developed as a technology to enable seamless device movement between zoned distributed services.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
物流ドライバー，建築現場など，人材不足が社会インフラに影響を与えている状況はすでに始まっており，自動運転技術，ロボティクス技術が問題解決手段として，急速に普及していくことは明らかである．これまで経験のない自律システムと人間がオープン環境で共存する時代はすぐそこに来ている一方，これまでの人間主体の道路交通システムでは対応できず，統制のない自律移動システムが人命の驚異をもたらしかねない．本成果は，自律型モビリティデバイスに対する移動安全性を担保する情報支援を実現する技術であり，自律走行中の衝突危険に対し管制による統一した安全誘導を実現することでこの脅威に対応することができる．
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