手術用鉗子における電磁ノイズ等の影響を受けない圧光干渉による力覚センサ機構の確立

• Project/Area Number: 21K12726
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 90130:Medical systems-related
• Research Institution: Tottori University
• Principal Investigator: 森實 修一 鳥取大学, 医学部附属病院, 講師 (50419496)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 松永 忠雄 鳥取大学, 工学研究科, 准教授 (00396540) ; 武中 篤 鳥取大学, 医学部, 教授 (50368669) ; 植木 賢 鳥取大学, 医学部, 教授 (60542256)
• Project Period (FY): 2021-04-01 – 2024-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2021)
• Budget Amount: ¥4,160,000 (Direct Cost: ¥3,200,000、Indirect Cost: ¥960,000); Fiscal Year 2023: ¥520,000 (Direct Cost: ¥400,000、Indirect Cost: ¥120,000); Fiscal Year 2022: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000); Fiscal Year 2021: ¥1,690,000 (Direct Cost: ¥1,300,000、Indirect Cost: ¥390,000)
• Keywords: ロボット / 手術用鉗子 / 力覚

Outline of Research at the Start

本研究では、光ファイバーを用いた新しい力覚フィードバックシステムの構築を図り、臨床現場でも使用可能となるような力覚を有するロボット手術用鉗子の開発を行う。
実際には光ファイバーを用いた鉗子部分の精密化を図り、手術用鉗子に類似したサイズでの光ファイバーによる圧力センサ搭載鉗子を作成し、把持力測定実験にて実際の把持力の測定及び光ファイバーからの力信号を評価する。また、動物実験にて把持力に対する組織障害の程度を組織学的にも評価する予定である。