| Project/Area Number |
21K14183
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Review Section |
Basic Section 21040:Control and system engineering-related
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
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| Project Period (FY) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2023)
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| Budget Amount *help |
¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000)
Fiscal Year 2023: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
Fiscal Year 2022: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2021: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
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| Keywords | 自律分散 / 群ロボットシステム / ヘテロ性 / 自律分散システム / 群ロボット / 異質ロボット / シープドッグシステム / ナビゲーション |
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| Outline of Research at the Start |
本申請では，群れのナビゲーション問題を取り扱う．その際に，犬によるヒツジ群の誘導（シープドッグシステム）をヒントに，群れを1つにまとめたり，2つに分けたりを同じコントローラで実現することを目指す．具体的には，犬側が群れをどう分けたいか？という戦略に基づき，犬側が群れの誰に刺激を加えるか？を動的に切り替えるアイデアを具現化し，ロボット実機による実世界実験を通じて妥当性を検証する．
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| Outline of Final Research Achievements |
In this study, we propose and validate the effectiveness of a simple and versatile method, what we call the cluster-wise strategy, for navigating swarm robots. Specifically, we propose the introduction of two types of robots, namely the navigator robots and the worker robots, and present a behavior model for the worker robots, as well as a controller for the navigator robot, to indirectly navigate the worker robots to a predetermined destination. Through simulations, we demonstrate the guidance of a group of worker robots to one or two destinations.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
本研究で提示しているコントローラは，ロボットの数や搭載デバイスに依存しないため，汎用性の高い群ロボットナビゲーション手法だと考えられる．そのため，ロボットに機械的な制約が多く加わる状況(例えば，月面や災害現場など)における群ナビゲーションへの応用が期待される．
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