非GNSS環境下における点検結果の効率的なBIM/CIMモデル反映に関する研究
| Project/Area Number |
21K14223
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Review Section |
Basic Section 22010:Civil engineering material, execution and construction management-related
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
川野 浩平 九州大学, 工学研究院, 助教 (30622948)
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| Project Period (FY) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2023)
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| Budget Amount *help |
¥3,640,000 (Direct Cost: ¥2,800,000、Indirect Cost: ¥840,000)
Fiscal Year 2023: ¥260,000 (Direct Cost: ¥200,000、Indirect Cost: ¥60,000)
Fiscal Year 2022: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Fiscal Year 2021: ¥2,730,000 (Direct Cost: ¥2,100,000、Indirect Cost: ¥630,000)
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| Keywords | BIM/CIM / SLAM / 維持管理 |
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| Outline of Research at the Start |
建設生産プロセスの各段階において情報を充実させた三次元モデルを用いることで，一連の建設生産・管理システム全体の効率化・高度化が期待されている。維持管理・更新段階においては，点検者の位置と方位の情報を用いることで効率的な点検結果（損傷箇所）の反映が期待できるが，非GNSS環境では位置情報の取得が容易ではないという問題がある。そこで，本研究では，維持管理・更新段階の点検結果（構造物の損傷箇所）を非GNSS環境下においてもBIM/CIMモデルへ効率的に反映する手法を開発する。さらに，過去に記録した損傷箇所や事前の点検計画で確認を要すると認めた箇所へ，点検作業者を効率的に誘導する手法を開発する。
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| Outline of Annual Research Achievements |
令和５年度は、令和４年度に引き続き、研究目的に対する更なるアプローチとして、当初計画で目指していた継続的なリアルタイム自己位置推定ではなく、点検箇所に対するピンポイントかつ高速な自己位置推定システムを検討した。
令和４年度の検討では、長時間のシステム利用に由来するエラー発生を回避する方策として、点検作業時に継続してシステムを稼働させるのではなく、従来の点検作業における記帳作業や写真撮影に代替する行為としてシステムを起動し、自己位置を推定して点検位置を自動記録する方策について検討した。
しかし、この方策を実際の現場で活用するには特殊な鋲など経年劣化に強いマーキングの設置が必要であり、こうした措置は管理者から忌避される事が明らかとなった。そのため、長時間のシステム利用に頑健な自己位置推定技術として、事前の点検計画で策定した動線に追従する形で自己位置を推定する方策についてあらためて検討した。
研究機関全体を通じて実施した研究の成果として、まず、橋梁の三次元モデル化技術１２件を調査することで、LiDARと適応モンテカルロ位置推定（Adaptive Monte Carlo Localization：AMCL）を組み合わせた自己位置推定法など、点検位置と三次元モデルのマッチングに有用と思われる技術を明らかにすることが出来た。 次に、点検記録管理に適した橋梁の３次元モデルを検討し、点検結果をマッチングする維持管理プラットフォームを構築することが出来た。そして、維持管理を担当する実務者からの意見を踏まえて、自己位置を推定しながら点検業務を支援するツールを開発する上で留意すべき要件を整理できたと考えられる。
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Report
(3 results)
Research Products
(1 results)
