Research Project
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
(1) まず、四足歩行制御で有効性を示した「脚相遷移に脚の加負荷と除負荷情報を用いる制御手法」を二足歩行用に拡張を行った。センサ精度や外乱などの不確定要素をできるだけ排除しながら制御手法を新たに設計し基本的な有効性を実機を用いて調べた。この際に、外力による摂動や不整地などの外乱を与え、この制御手法の有効範囲を確認することができた。(2) 外力による摂動や不整地への適応性を上げるために前庭感覚を用いた制御を(1)の制御系に追加し、実機により有効性を確認することができた。(3) 脚負荷を力センサにより計測する手法は力センサ出力のキャリブレーションやノイズなどの問題を抱えており、提案する手法が工学的に実現可能であるかどうかを示すためにもロボットを用いた実験は必要不可欠であった。しかし、現有の二足ロボットが上体を有していないため、新たに、二足・四足兼用歩行ロボットを設計・製作し、力センサや加速度センサ・レイトジャイロセンサのキャリブレーション、ドリフトやノイズの除去など二足・四足兼用歩行ロボットを用いた基礎的な歩行制御実験を行い、確認を行った。
